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摘要：本发明公开了一种随车吊自动吊装方法、系统、电子设备及存储介质，其中随车吊自动吊装方法，包括：获取多个激光雷达对同一待吊持物扫描的点云，确定父激光雷达和子激光雷达；以父激光雷达的点云为目标点云，以子激光雷达的点云为源点云进行ICP配准获取变换矩阵；将变换矩阵转化为每个子激光雷达相对于父激光雷达的变换矩阵；将变换矩阵与每个激光雷达获取的点云融合；构建并切割点云网格，第一切割面为工位与地表水平面的相交面，第二切割面为待吊装物底面所处的水平面；将工位的底面中心点在第一切割面的投影坐标作为终止点，待吊持物的底面中心坐标作为起始点，通过蚁群算法获取待吊持物的水平移动路径。
主权项：1.一种随车吊自动吊装方法，其特征在于，包括：获取多个激光雷达对同一待吊持物扫描的点云，多个所述激光雷达对同一所述待吊持物的扫描具有公共交集，并从多个所述激光雷达中确定父激光雷达和子激光雷达；以所述父激光雷达的点云为目标点云，以所述子激光雷达的点云为源点云进行ICP配准获取变换矩阵；将所述变换矩阵转化为每个所述子激光雷达相对于所述父激光雷达的变换矩阵；将所述变换矩阵与每个所述激光雷达获取的所述点云融合；构建包括有所述随车吊的吊臂前端坐标、吊臂末端坐标以及待吊持物底面坐标的点云网格；切割所述点云网格，第一切割面为工位与地表水平面的相交面，第二切割面为所述待吊装物底面所处的水平面；将所述工位的底面中心点在所述第一切割面的投影坐标作为终止点，所述待吊持物的底面中心坐标作为起始点，通过蚁群算法获取所述待吊持物的水平移动路径。
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百度查询： 华东送变电工程有限公司 一种随车吊自动吊装方法、系统、电子设备及存储介质
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