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摘要：本发明提供一种捷联惯导的自对准方法及设备，属于惯性组合导航技术领域，所述方法包括：首先根据这些大型设备的振动源特性，采集三轴陀螺仪、三轴加速度计和里程计的信息，通过FFT变换识别出与振动有关的主频率，进而确认出最佳数据处理周期；然后以一个或多个最佳数据处理周期为准，对采集的数据进行常数项辨识，达到要求后进行粗对准计算，最后再进行精对准计算，实现并完成捷联惯导的初始对准。本发明适应性解决了高强振动环境下常规方式无法实现自对准的难题，产品的环境适应能力大大增强，在实际的民用领域具备现实的工程意义。
主权项：1.一种捷联惯导的自对准方法，其特征在于，包括：根据目标设备的敏感信息，确定进行自对准的初始时刻和时间节点长度；所述敏感信息包括：三轴角速度信息、三轴加速度信息以及设备运动方向上的位置信息；以初始时刻为数据采集起点、时间节点长度为采集周期进行敏感信息的采集，对每个采集周期内采集的三轴角速度信息和三轴加速度信息进行快速傅里叶变换，确定三轴角速度信息对应的三个角速度常数项的模值，三轴加速度信息对应的三个线振动常数项的模值；在确定当前采集周期内的三个角速度常数项的模值和三个线振动常数项的模值均满足预设精度要求的情况下，基于当前采集周期内的三个角速度常数项和三个线振动常数项，解算出姿态阵和三个初始姿态角；利用从初始时刻开始至当前采样周期结束所有的采集周期内的三个角速度常数项和三个线振动常数项，对姿态阵和三个初始姿态角进行修正以完成捷联惯导的自对准。
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权利要求：
百度查询： 湖北三江航天红峰控制有限公司 一种捷联惯导的自对准方法及设备
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