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摘要：本发明提供了一种基于合作博弈的欠驱动机械系统最优预设性能控制方法，包括步骤：S1、在采用预设性能控制方法的基础上，提出考虑不确定性的欠驱动机械系统自适应鲁棒控制τt＝p1+p2+p3；S2、将合作博弈理论应用到欠驱动机械系统自适应鲁棒控制的两个可调参数κ和η中，将κ和η视作合作博弈理论中的两个玩家，设计与系统性能和控制成本有关的双参数成本函数；S3、通过求解最小成本函数问题实现双参数优化问题的求解，进而得到控制器参数κ和η的帕累托最优解κopt,ηopt；S4、代入κ和η的最优值到控制器中实现控制器的最优设计。通过本发明的方法，欠驱动机械系统能够通过合作博弈理论对控制器参数进行优化，从而提升系统整体性能。
主权项：1.一种基于合作博弈的欠驱动机械系统最优预设性能控制方法，，其特征在于，包括步骤：S1、在采用预设性能控制方法的基础上，提出考虑不确定性的欠驱动机械系统自适应鲁棒控制τt＝p1+p2+p3；S2、将合作博弈理论应用到欠驱动机械系统自适应鲁棒控制的两个可调参数κ和η中，将κ和η视作合作博弈理论中的两个玩家，设计与系统性能和控制成本有关的双参数成本函数；S3、通过求解最小成本函数实现双参数优化的求解，进而得到控制器参数κ和η的帕累托最优解κopt,ηopt；S4、代入κ和η的最优值到控制器中实现控制器的最优设计。
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百度查询： 南京工业大学 基于合作博弈的欠驱动机械系统最优预设性能控制方法
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