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摘要：本公开提供了一种面向骑行者的自动驾驶避撞方法及系统，包括：实时获取自车状态信息和周围环境状态信息；其中，所述周围环境状态信息包括静态障碍物、动态障碍物以及道路标志相关信息，所述动态障碍物至少包括动态骑行者；基于获得的自车状态数据和周围环境状态数据，通过预先训练的深度强化学习模型，获得自车输出动作，实现自车的避撞；其中，所述深度强化学习模型的奖励函数基于基准奖励与自车当前位置的风险奖励的差值得到，所述自车当前位置的风险奖励的获取，基于获得的静态障碍物相关信息、动态障碍物相关信息、以及道路标志相关信息，通过预先构建的基于行车风险场的风险评估模型得到，所述动态障碍物相关信息包括预测的动态障碍物的未来动作。
主权项：1.一种面向骑行者的自动驾驶避撞方法，其特征在于，包括：实时获取自车状态信息和周围环境状态信息；其中，所述周围环境状态信息包括静态障碍物、动态障碍物以及道路标志相关信息，所述动态障碍物至少包括动态骑行者；基于获得的自车状态数据和周围环境状态数据，通过预先训练的深度强化学习模型，获得自车输出动作，实现自车的避撞；其中，所述深度强化学习模型的奖励函数基于基准奖励与自车当前位置的风险奖励的差值得到，所述自车当前位置的风险奖励的获取，基于获得的静态障碍物相关信息、动态障碍物相关信息、以及道路标志相关信息，通过预先构建的基于行车风险场的风险评估模型得到，所述动态障碍物相关信息包括预测的动态障碍物的未来动作。
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百度查询： 山东省科学院自动化研究所 一种面向骑行者的自动驾驶避撞方法及系统
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