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摘要：本公开是关于一种自动导引识别跟踪目标的方法、装置、电子设备以及存储介质。本公开通过目标自动检测和跟踪导引算法：针对目标检测，基于YOLOv5识别模型，构建轻量化特征提取基础网络，提升机载端目标检测速度；针对多目标问题，结合DeepSORT的算法，进行帧间多目标关联；针对单目标稳定跟踪，基于ECO相关滤波跟踪算法，优化尺度特征提取计算，结合卡尔曼滤波预测运动轨迹，缩小搜索范围，提升跟踪速度；针对目标机动灵活、丢失问题，设计目标遮挡、跟丢判断策略，且在目标检测阶段便基于识别的目标进行滤波器训练，提升跟踪精度。
主权项：1.一种自动导引识别跟踪目标的方法，其特征在于，所述方法包括：目标搜索步骤，使飞行平台的光电吊舱的伺服系统基于预设扫描控制逻辑控制所述飞行平台的摄像头转动，实现对目标的全范围搜索；多目标检测步骤，在所述飞行平台的摄像头发现目标后，基于YOLOv5s快速检测网络，对多目标的图像进行特征提取；对所述特征基于通道注意力模块及空间注意力模块提升目标关注度；基于DeepSORT算法对多目标进行跟踪识别，并通过所述飞行平台的光电吊舱的伺服系统控制所述飞行平台的摄像头随目标运动转动，实现对多目标的跟踪；使能跟踪滤波器训练，以完成对目标特征的学习；单目标跟踪打击步骤，在将所述多目标中的一个目标确定为打击目标后，使飞行平台的光电吊舱的伺服系统控制摄像头采集所述打击目标的图像，并基于ECO相关滤波跟踪方法，采用尺度估计算法及背景抑制正则化算法进行优化，实现对打击目标的稳定跟踪，基于激光测距仪计算所述飞行平台与所述打击目标的距离，并基于大地坐标计算所述打击目标的三维坐标，以实现对打击目标的跟踪打击；其中，所述基于ECO相关滤波跟踪方法，采用尺度估计算法及背景抑制正则化算法进行优化，实现对打击目标的稳定跟踪包括：基于ECO跟踪算法计算的峰值旁瓣比及所述打击目标历史位置和轨迹预测对所述打击目标进行丢失遮挡判定；当判定为丢失时，则改变为对目标的全局搜索；当判定为遮挡时，则根据所述打击目标历史位置和轨迹预测继续对所述打击目标进行搜索。
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百度查询： 北京机械设备研究所 一种自动导引识别跟踪目标的方法以及装置
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