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摘要：提供了一种用于位姿估计的方法及相关装置，该方法包括：获取第一感知数据和第二感知数据，该第一感知数据是通过移动装置的DVS对该移动装置所处的物理空间探测得到的，该第二感知数据是通过该移动装置的2D雷达对该移动装置所处的物理空间探测得到的；基于该第一感知数据，对第一深度信息进行特征增强，得到第二深度信息，该第一深度信息是对该第一感知数据和该第二感知数据融合得到的；基于该第二深度信息确定该移动装置的位姿。利用雷达不受环境中的光的强度的影响的特性，以及DVS善于捕捉环境中的动态变化的信息的特性，通过对DVS和2D雷达获取到的感知数据进行融合并进行特征增强，在复杂的环境中，可以提高位姿估计的精确度。
主权项：1.一种用于位姿估计的方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一感知数据和第二感知数据，所述第一感知数据是通过移动装置的动态视觉传感器对所述移动装置所处的物理空间探测得到的，所述第二感知数据是通过所述移动装置的单线激光雷达对所述移动装置所处的物理空间探测得到的；基于所述第一感知数据，对第一深度信息进行特征增强，得到第二深度信息，所述第一深度信息是对所述第一感知数据和所述第二感知数据融合得到的；基于所述第二深度信息确定所述移动装置的位姿。
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百度查询： 华为技术有限公司 一种用于位姿估计的方法及相关装置
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