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摘要：本申请涉及导航技术领域，尤其是涉及一种基于惯性导航的信鸽飞行轨迹记录器、记录方法及介质。一种基于惯性导航的信鸽飞行轨迹记录器，包括：外壳、设置于外壳内的惯性传感器、数据存储单元、数据处理单元、电池模块以及设置于外壳上的金属触点，数据处理单元分别与惯性传感器、数据存储单元和金属触点连接，电池模块分别与惯性传感器、数据存储单元和数据处理单元电连接；金属触点能够获取放飞地的经纬度信息，壳体能够固定于信鸽脚腕上，有助于持续记录信鸽飞行轨迹的同时减轻信鸽的负重。

主权项：1.一种基于惯性导航的信鸽飞行轨迹记录器，其特征在于，包括：外壳、设置于所述外壳内的惯性传感器1、数据存储单元2、数据处理单元3、电池模块4以及设置于所述外壳上的金属触点5，所述数据处理单元3分别与所述惯性传感器1、所述数据存储单元2和所述金属触点5连接，所述电池模块4分别与所述惯性传感器1、所述数据存储单元2和所述数据处理单元3电连接；所述金属触点5能够获取信鸽放飞地的经纬度信息，所述外壳能够固定于信鸽脚腕上：所述惯性传感器1采用十轴惯性传感器；所述十轴惯性传感器包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、三轴磁强计以及气压计；三轴加速度计用于测量三轴的加速度，三轴陀螺仪用于测量三轴的角速度，三轴磁力计用于测量磁场朝向信息，气压计用于测量信鸽当前所处位置的气压和高度；所述数据处理单元3用于获取信鸽放飞地的经纬度信息并存储于数据存储单元2；判断惯性传感器1是否达到惯性预设阈值；若否，则返回并判断所述惯性传感器1下一个输出值是否达到所述惯性预设阈值；若是，则持续记录惯性输出值并存储于所述数据存储单元2；基于所述信鸽放飞地的经纬度信息和所述惯性传感器1检测得到的惯性输出值进行计算，将所述惯性输出值进行n系坐标下的速度推算，得出相对n系坐标的运动姿态，从而得到坐标系之间的转换矩阵，再将惯性传感器1的惯性输出值进行计算，得到导航系统的比例方程，去除矢量场中的重力矢量场，得到记录器的绝对加速度，再将得出的绝对加速度进行积分计算，获得速度更新，并基于速度更新计算经纬度坐标并存储于所述数据存储单元2；其中经纬度坐标包括纬度经度λ和高程h；通过微分方程来描述： RM、RN分别为载体所在位置的子午圈半径和卯酉圈半径；vN、vE、vD分别为记录器速度更新在n系北向、东向和竖直向三个方向的投影分量；并按照高程、纬度和经度的顺序对坐标进行离散化更新；对高程进行离散化更新：对纬度进行离散化更新：对经度进行离散化更新：其中，vN，k表示记录器在tk时刻的北向的速度分量，vN，k-1表示记录器在tk-1时刻的北向的速度分量，RM，k-1表示用tk-1时刻的位置计算子午圈半径，表示记分周期内的平均高程，tk表示当前位置姿态的时刻，tk-1表示前一位置姿态的时刻，vE，k表示记录器在tk时刻的东向的速度分量，vE，k-1表示记录器在tk-1时刻的东向的速度分量，RN，k-12表示用中间时刻的纬度计算卯酉圈半径。

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