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摘要：本公开公开了一种飞行路径规划方法、装置、飞行器及存储介质，其中，飞行路径规划方法包括：获取飞行申请空域、飞行起点和飞行终点；根据预设算法确定从飞行起点到飞行终点的多条子路径段，其中，多条子路径段中每条子路径段的起点和终点均在申请空域的禁飞区之外，多条子路径段依次连接组成飞行起点到飞行终点的完整路径，且多条子路径段中每条子路径段的长度均小于预设长度；根据多条子路径段，确定从飞行起点到飞行终点的目标飞行路径。该方法通过将起点和终点之间的飞行路径分成多个子路径，从而可以实现多个子路径并行规划避障，大大提高路径规划的工作效率，从而解决了现有技术飞行器的飞行路径规划耗时久的问题。

主权项：1.一种飞行路径规划方法，其特征在于，包括：获取飞行申请空域、飞行起点和飞行终点；根据预设算法确定从所述飞行起点到飞行终点的多条子路径段，其中，所述多条子路径段中每条子路径段的起点和终点均在所述申请空域的禁飞区之外，所述多条子路径段依次连接组成所述飞行起点到飞行终点的完整路径，且所述多条子路径段中每条子路径段的长度均小于预设长度；根据所述多条子路径段，确定从所述飞行起点到所述飞行终点的目标飞行路径；所述根据预设算法确定从所述飞行起点到飞行终点的多条子路径段，包括：根据预设方式确定所述飞行起点与所述飞行终点之间满足预设条件的至少一个第一位置点；迭代执行以下步骤：基于所述预设方式确定所述飞行起点与所述飞行终点之间每相邻两个第二位置点之间满足预设条件的目标位置点，直至每相邻两个位置点之间的距离小于预设距离；所述第二位置点包括第一位置点、飞行起点、飞行终点；根据每相邻两个第二位置点确定多条子路径段；所述根据预设方式确定所述飞行起点与所述飞行终点之间满足预设条件的目标位置点，具体包括：确定所述飞行起点与所述飞行终点的中点；判断所述中点是否在禁飞区之内；基于所述中点在禁飞区之外，确定所述中点为目标位置点；在所述判断所述中点是否在禁飞区之内之后，所述方法还包括：基于所述中点在禁飞区之内，在所述申请空域内平移所述中点至所述禁飞区之外，得到第二位置点。

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