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摘要：本发明提出了基于滑动窗口因子图优化的TDCPINS半紧组合导航方法和装置。本发明方法首先利用北斗SPP定位对INS进行初始对准，INS辅助载波相位观测值探测周跳；利用载波相位历元间差分得到TDCP观测值，将INS航位推算的位置差作为初始值，联合解算历元间的位置变化量，位置递推得到动态位置结果；联合北斗位置因子和IMU预积分因子，构造因子图，通过最大后验概率估计，获得位置、速度和姿态最优解。本发明基于滑动窗口因子图优化，兼顾松组合和紧组合两者优势，在精度、抗差性和适用性上均有较大优势。
主权项：1.基于滑动窗口因子图优化的TDCPINS半紧组合导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，利用INS航位推算的位置变化量作为先验信息，辅助北斗高精度位置变化量解算，递推获得不同时刻动态目标的动态位置；步骤2，根据动态位置的递推结果，基于滑动窗口因子图优化实现TDCPINS最优解算，具体包括如下子步骤：步骤2.1，根据步骤1中的动态目标的动态位置，得到滑动窗口的待优化的状态向量，状态向量中包括动态目标某一时刻的位置、速度和姿态；步骤2.2，根据步骤1中的动态目标的动态位置，构造某一时刻北斗位置残差因子和惯性测量单元预积分残差因子；步骤2.3，联合步骤2.2的北斗位置残差因子和惯性测量单元预积分残差因子，得到某一时刻因子图优化的目标函数，利用目标函数解算状态向量获得最优状态估计值，从而获得动态目标的位置、速度和姿态导航结果。
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百度查询： 武汉大学 基于滑动窗口因子图优化的TDCP/INS半紧组合导航方法和装置
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