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摘要：本发明公开了一种基于因子图优化的复杂环境TDCPDoppler融合测速方法，包括：利用TDCP测量平均速度的特性作为连接Doppler测量瞬时速度的媒介；将TDCP的精度与多普勒在复杂环境中的可用性相结合，获得了两种观测的优点；在因子图中引入滑动窗口和边缘化来平衡实时性能和信息利用率；使用动态协方差估计（DCE）的鲁棒函数来自适应地抵抗不同数据的粗误差，无须手动调节参数，有效提升模型的内部可靠性和复杂环境下的鲁棒性。
主权项：1.基于因子图优化的复杂环境TDCPDoppler融合测速方法，其特征在于，包括：步骤1、利用TDCP测量平均速度的特性作为连接Doppler测量瞬时速度的媒介，经过周跳探测和离群值检测后分别构造TDCP因子和Doppler因子，形成融合测速因子图模型；步骤2、引入滑窗边缘化方法，利用Schurcomplement将窗口外量测边缘化，形成边缘化因子加入因子图中；步骤3、结合复杂环境下方差可能的变化情况，利用动态方差估计方法，自适应调整各个量测的权重；步骤4、利用新改正的优化成本函数，使用非线性优化手段迭代求解，最后使用卡方检验检验解可靠性。
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百度查询： 东南大学 基于因子图优化的复杂环境TDCP/Doppler融合测速方法
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