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申请/专利权人：阿慕优(昆山)导航科技有限公司

摘要：本发明公开了一种应用于旋翼无人机定高的TDCP‑GNSSINS方法。包括如下步骤：步骤S1、INS计算模块初始化；步骤S2、INS机械编排算法；步骤S3、RTK解算；S4、EKF量测更新；S5、反馈修正；S6、导航结果输出；当RTK模糊度无法固定时，紧组合系统常用伪距观测值进行测量更新，导致定位精度下降至米级。无人机飞行过程中出现无差分信号或短时间内差分信号中断时，利用TDCP观测值与INS紧组合，可以维持组合系统短期内较高的定位精度，满足旋翼无人机定高的需求。该种TDCP‑GNSSINS方法结构简单，通过多种高度定位方法，有效的保障了旋翼无人机飞行的稳定性。

主权项：1.一种应用于旋翼无人机定高的TDCP-GNSSINS方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、INS计算模块初始化：包括确定Kalman滤波器的初始状态向量、先验方差和状态噪声矩阵。步骤S2、INS机械编排算法：首先对IMU原始数据进行零偏误差和刻度系数误差补偿，速度更新时考虑划桨误差补偿，姿态更新时考虑圆锥误差补偿；在北东地导航坐标系n系下构建GNSSINS组合导航系统。系统状态参数x为： 采用φ角误差模型构建状态方程： 步骤S3、RTK解算：利用INS计算的先验位置辅助RTK粗差探测，然后进行RTK解算；步骤S3.1、若收到基站差分信号且RTK模糊度固定成功，则使用双差载波相位观测值进行扩展卡尔曼滤波EKF的量测更新；在GNSS信号良好时使用RTKINS紧组合定位，RTKINS紧组合观测方程为： 步骤S3.2、若基站差分信号中断或无基站差分信号，则使用TDCP观测值进行EKF量测更新；当RTK模糊度固定失败且TDCP解算成功时，使用TDCPINS紧组合定位。考虑相邻历元电离层和对流层延迟等且未发生周跳，由tk-1和tk观测历元构造TDCP观测值为： 首先将前一时刻的组合结果作为已知值计算然后将INS推算的TDCP值与式4作差，则TDCPINS紧组合观测方程为： S4、EKF量测更新：构建准确观测模型及其噪声方差阵，然后量测更新。S5、反馈修正：将滤波估计得到的导航参数误差对惯导机械编排结果进行修正，将估计得到的加速度计和陀螺仪的零偏误差反馈到IMU原始数据中，构成闭环反馈。S6、导航结果输出：可选择输出所需位置、速度和姿态导航结果，INS误差参数以及对应估计方差。

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