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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种基于模糊自适应因子图优化的GNSS和PDR集成导航定位方法及系统，该方法为：进行PDRGNSS集成系统的初始化，包括用户的位置、用户接收机在地心地固坐标系中的位置、接收机的时钟偏置和卫星与用户接收机之间的矢量；计算PDR因子以及伪距离因子；将行人步长与GNSS伪距离测量值相结合，用因子图模型表示任意一组状态向量，并进行最优估计；利用模糊自适应因子图优化，使用差分方案从状态中移除时间偏差，基于差分伪距离测量模型，进行自适应调节协方差参数的模糊控制。所述系统包括初始化模块、因子计算模块、最优估计模块和模糊控制模块。本发明算法简单，能耗低，定位精度高，提高了导航系统的鲁棒性和性能。
主权项：1.一种基于模糊自适应因子图优化的GNSS和PDR集成导航定位方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤1、进行PDRGNSS集成的初始化，包括用户的位置、用户接收机在地心地固坐标系中的位置、接收机本地时钟的时钟偏置和卫星与用户接收机之间的矢量的初始化；步骤2、利用用户的位置、用户接收机位置在地球中心-地球固定坐标系中的位置、接收机本地时钟的时钟偏置、航向角和行人步长，计算PDR因子以及伪距离因子；步骤3、利用因子图优化方法将行人步长与GNSS伪距离测量值相结合，根据PDR因子和GNSS伪距离因子，用因子图模型表示任意一组状态向量，并进行最优估计；步骤4、利用模糊自适应因子图优化，使用差分方案将时间偏差从状态中移除，基于差分伪距离测量模型，进行自适应调节协方差参数的模糊控制。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 基于模糊自适应因子图优化的GNSS和PDR集成导航定位方法及系统
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