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申请/专利权人：中北大学
摘要：本发明属于定位导航技术领域，具体涉及一种基于GNSSSINSLIDAR车载融合的室内外切换定位方法。为了提高车辆在室内外切换定位、通过隧道和涵洞等复杂环境下精密定位导航能力，室外环境通过GNSS和SINS组合实现车辆定位，室内外过渡通过场景判别进行切换GNSSSINS和LIDARSINS的组合方式实现车辆定位，室内环境通过LIDAR和SINS组合实现车辆定位，还采用卡尔曼滤波算法更新车辆的实时位置。
主权项：1.一种基于GNSSSINSLIDAR车载融合的室内外切换定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，将GNSS机、SINS装置和LIDAR搭载在车辆上，形成GNSSSINSLIDAR组合定位系统；S2，分别获取GNSS的位置、速度、卫星总数量、卫星三维位置精度因子和脉冲信号PPS，SINS的速度、角度和加速度，LIDAR的点云数据；S3，将GNSS、SINS和LIDAR的时钟源统一，利用GNSS的基准时间来校准SINS和LIDAR的时钟时间，从而实现时间同步，获取同一时刻的GNSS、SINS和LIDAR数据；S4，采用隐马尔科夫来建立场景判别模型，室外场景通过GNSSSINS组合定位系统实现车辆定位，室内外场景过渡通过场景判别进行切换GNSSSINS和LIDARSINS的组合定位系统实现车辆定位，室内场景通过LIDARSINS组合定位系统实现车辆定位；S5，采用卡尔曼滤波算法更新车辆的实时位置，进而完成车辆室内外的定位。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中北大学 一种基于GNSS/SINS/LIDAR车载融合的室内外切换定位方法
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