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摘要：本发明涉及大型零部件对接装配技术领域，具体涉及一种大型零部件对接位姿检测方法。本发明的目的是为降低大型零部件装配过程中的成本、提高装配效率，减少外部因素对装配精度的影响。所采用的的技术方案如下步骤：将移动部件放置在可进行各个自由度移动的姿态调节平台上，给出移动部件和固定部件位置关系；在移动部件和固定部件对接面附近设置的安装点上安装测距传感器；检测出两个部件之间的距离，计算出两个部件之间的位置偏差和对接面之间的距离：姿态调节控制系统控制姿态调节平台实现两个部件之间的轴线重合；控制姿态调节平台直至两部件安装面完全对接。本发明方法简单、实施方便、装配成本低，大大提高了检测效率，可满足大批量工业化生产的需求。
主权项：1.一种大型零部件对接位姿检测方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：将移动部件放置在可进行各个自由度移动的姿态调节平台上，可移动部件的对接截面空间位置用o′x′y′z′表示；固定部件对接截面的坐标为oxyz，在执行对接前，二者存在平移位置偏差Δx，Δy，角度偏差α,β,γ，z方向为两部件对接轴方向，Δz为两对接面之间的距离；步骤2：在移动部件和固定部件对接面附近设置的安装点，安装点上安装拉绳传感器，来持续检测移动部件与固定部件对应点之间的距离；步骤3：通过利用拉绳传感器检测出两个部件之间的距离，利用空间位置求解算法，计算出两个部件之间的位置偏差Δx，Δy，α,β,γ和对接面之间的距离Δz；所述的拉绳传感器可伸缩；步骤4：将求解的两部件之间空间位置偏差数据发送到姿态调节控制系统，由该系统控制姿态调节平台实现两个部件之间的轴线重合；步骤5：控制姿态调节平台，将可移动部件向固定部件靠近，此过程中持续检测和调整可移动部件姿态，直至两部件安装面完全对接，此时可移动部件的位置偏差和z项距离都为零，即：Δx＝0，Δy＝0，α＝0，β＝0，γ＝0，Δz＝0；步骤2中的拉绳传感器随着部件之间姿态变化不断实现连续监测对应点之间距离，传感器带有连接两部件对应点的拉绳，且拉绳可以随着距离的变化自行伸缩；步骤2中的安装点为连接法兰孔位置。
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百度查询： 西安工业大学 一种大型零部件对接位姿检测方法
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