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摘要：本发明公开了一种基于AMHS系统的天车路径重规划方法、装置、设备及介质、装置、设备及介质，涉及天车路径规划技术领域，解决了天车在搬送物料过程中发生拥堵的概率较高的技术问题，其技术方案要点为在动态路径规划中采用更为详细的路径重规划策略，利用路径上不同的车辆数、天车的工作状态、平均速度和离散度等参数进行动态的路径重规划。大大降低了天车在搬送物料过程中发生拥堵的概率，提升了AMHS系统的整体搬送效率。

主权项：1.一种基于AMHS系统的天车路径重规划方法，其特征在于，包括：步骤S0：天车开始运输任务，获取初始备选路径，并对其中存在故障车的路段进行标记；其中，存在故障车的路段表示存在故障车的两个节点之间的路段；步骤S1：对已标记的路段是否恢复进行判断，若是则取消标记，该路段参与重规划，得到最终的备选路径；若否则规避该路段，得到最终的备选路径；步骤S2：对备选路径之间的车辆数相差的绝对值是否大于进行判断，若是则选择车辆较少的路径作为最优路径并转至步骤S7，否则对备选路径上各个天车的当前速度进行获取，转至步骤S3；步骤S3：对备选路径中是否存在天车速度均不为零的路径进行判断，若存在天车速度均不为零的路径则选择该路径，若仅存在一条天车速度均不为零的路径则将该路径作为最优路径并转至步骤S7，若存在多条天车速度均不为零的路径则转至步骤S5；若每条备选路径都存在速度为零的天车，则获取速度为零天车的工作状态，转至步骤S4；步骤S4：对速度为零的天车是否处于取放货状态进行判断，包括：若仅存在一条路径上速度为零的天车均不是取放货状态，则选择该路径作为最优路径并转至步骤S7，若存在多条路径上速度为零的天车均不是取放货状态则转至步骤S5；若所有路径均存在取放货状态的天车，则转至步骤S5；步骤S5：计算每条路径上天车的平均速度，并对平均速度进行比较做差，对差值的绝对值是否大于进行判断，若是则选择平均速度较大的路径作为最优路径并转至步骤S7，否则转至步骤S6；步骤S6：对路径上的离散度进行计算，对离散度是否相同或者是否有离散度为零的路径进行判断，若否则选择离散度大的路径作为最优路径并转至步骤S7，若是则选择较大的路径作为最优路径并转至步骤S7；其中，表示当前天车与第j条路径上距离最近天车的间距；步骤S7：输出最优路径；根据选择的最优路径行驶到下一节点，判断该节点是否为目标终点，若是则结束流程，完成运输过程，若否则转至步骤S8，并且在该节点处更新备选路径，删除已驶过的路段和不可达的备选路径，将剩余路径更新为备选路径，同时对备选路径进行搜索并标记存在故障车的路段；步骤S8：判断该节点是否需要重规划，若是则转至步骤S1，若否则继续运行到下一节点，转至步骤S9；步骤S9：判断该节点是否为目标终点，若是则结束流程，若否则转至步骤S8。

权利要求：

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