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申请/专利权人：三菱电机株式会社
申请日：2022-09-22
公开（公告）日：2024-12-20
公开（公告）号：CN119173359A
专利技术分类：..记录或重放系统（一般的入G05B19/42）[2006.01]
专利摘要：控制装置1具备数据取得部11、机器人控制部、以及第1学习部14。第1学习部14根据机器人控制部基于由数据取得部11取得的第1学习用数据对机器人10进行了控制的情况下的、机器人10的实际轨迹即第1轨迹的数据和机器人10应进行动作的理想轨迹即第1理想轨迹的数据，求出第1轨迹相对于第1理想轨迹的几何学变形，基于求出的几何学变形和第1学习用数据的动作数据，生成用于减小求出的几何学变形的对动作数据进行校正的第1校正模型。
专利权项：1.一种控制装置，其中，所述控制装置具备：数据取得部，其取得动作数据和第1学习用数据中的任意数据，该动作数据表示至少包含机器人开始动作的动作开始点和所述机器人结束动作的动作结束点的所述机器人的动作用轨迹，该第1学习用数据具有表示所述机器人的第1学习用轨迹的数据，所述机器人的第1学习用轨迹至少包含所述机器人开始动作的第1学习用动作开始点和所述机器人结束动作的第1学习用动作结束点；机器人控制部，其基于所述数据取得部取得的所述动作数据和所述第1学习用数据中的任意的所述数据，对所述机器人进行控制；以及第1学习部，其根据所述机器人控制部基于所述数据取得部取得的所述第1学习用数据对所述机器人进行了控制的情况下的、所述机器人的实际轨迹即第1轨迹的数据和所述机器人应进行动作的理想轨迹即第1理想轨迹的数据，求出所述第1轨迹相对于第1理想轨迹的几何学变形，基于求出的所述几何学变形和所述第1学习用数据的所述动作数据，生成用于减小求出的所述几何学变形的对所述动作数据进行校正的第1校正模型，所述机器人控制部在基于所述数据取得部取得的所述动作数据对所述机器人进行控制的情况下，使用所述第1校正模型对所述动作数据进行校正，从而计算校正动作数据，利用计算出的所述校正动作数据对所述机器人进行控制。
百度查询： 三菱电机株式会社 控制装置、机器人系统、学习装置、机器人的控制方法以及程序
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