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申请/专利权人：上海交通大学;上海航天控制技术研究所
申请日：2023-12-19
公开（公告）日：2025-01-03
公开（公告）号：CN119251306A
专利技术分类：.通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准[2017.01]
专利摘要：本发明提供一种适用于空间合作目标的相对位姿解算方法和系统，包括：基于相机内参，构建矩阵并求解逆矩阵；基于所述逆矩阵，获得至少4个靶标点在相平面上的理想像点位置；基于所述理想像点位置，构建共线投影方程；结合靶标点的外参，获得所述共线投影方程的解；利用所述共线投影方程的解计算旋转轴和旋转角；将所述旋转轴和所述旋转角转换成旋转矩阵，获得合作目标的相对位姿。本发明能有效提高解算精度，并具有更高的误差容忍度，显著提升了产品的鲁棒性，更适用于工程应用。在空间合作目标位姿解算方面具有重要的应用价值。
专利权项：1.一种适用于空间合作目标的相对位姿解算方法，其特征在于，包括：基于相机内参，构建矩阵并求解逆矩阵；基于所述逆矩阵，获得至少4个靶标点在相平面上的理想像点位置；基于所述理想像点位置，构建共线投影方程；结合靶标点的外参，获得所述共线投影方程的解；利用所述共线投影方程的解计算旋转轴和旋转角；将所述旋转轴和所述旋转角转换成旋转矩阵，获得合作目标的相对位姿。
百度查询： 上海交通大学 上海航天控制技术研究所 基于单目视觉的空间合作目标位姿解算方法和系统
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