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申请/专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日：2024-09-11
公开（公告）日：2025-01-03
公开（公告）号：CN119239643A
专利技术分类：
专利摘要：本申请公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及可读存储介质，方法包括：根据自车的位姿信息，从自车的规划路径中确定目标路径点以及目标路径点对应的相关路径点；根据规划路径中相关路径点处的曲率以及自车的车速，确定航向角比例系数；根据目标路径点的路径点信息、航向角比例系数、预设的航向角积分系数以及预设的航向角微分系数，确定自车的航向角偏差反馈控制量；根据航向角偏差反馈控制量对自车进行控制。根据本申请的方法，实现了根据相关路径点处的曲率以及自车的车速对航向角比例系数的实时调整，使得航向角比例系数的准确率较高，从而使得确定的航向角偏差反馈控制量准确率较高，继而提高了自车控制的准确率。
专利权项：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据自车的位姿信息，从所述自车的规划路径中确定目标路径点以及所述目标路径点对应的相关路径点；根据所述规划路径中所述相关路径点处的曲率以及所述自车的车速，确定航向角比例系数；根据所述目标路径点的路径点信息、所述航向角比例系数、预设的航向角积分系数以及预设的航向角微分系数，确定所述自车的航向角偏差反馈控制量；所述航向角偏差反馈控制量用于指示修正所述自车的航向角的偏差时，针对所述自车的方向盘所修正的角度；根据所述航向角偏差反馈控制量对所述自车进行控制。
百度查询： 广州汽车集团股份有限公司 车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
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