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申请/专利权人：北京经纬恒润科技股份有限公司
申请日：2024-11-11
公开（公告）日：2025-01-03
公开（公告）号：CN119239622A
专利技术分类：..纵向加速度[2012.01]
专利摘要：本发明提供一种停车阶段的加速度控制方法及装置、存储介质及电子设备，该方法包括：获取当前采样时间点对应的前置加速度、车辆速度和障碍距离；基于车辆速度和障碍距离，确定规划速度和规划距离；确定期望末端加速度；依据规划速度、规划距离、前置加速度和期望末端加速度，确定期望平均加速度；确定规划加加速度；依据期望平均加速度、前置加速度、规划加加速度和期望末端加速度，确定当前采样时间点的贝塞尔曲线数据，并基于贝塞尔曲线数据确定曲线规划加速度；对曲线规划加速度进行斜率限制处理，将处理结果作为当前的请求加速度。应用本发明的方法，基于贝塞尔曲线实现加速度规划，使加速度变化平滑，有利于改善用户体验。
专利权项：1.一种停车阶段的加速度控制方法，其特征在于，包括：当被控车辆处于停车阶段时，获取当前采样时间点对应的前置加速度、车辆速度和障碍距离；所述前置加速度为所述当前采样时间点的上一个采样时间点所对应的请求加速度，所述障碍距离为当前所述被控车辆与障碍物之间的距离；基于所述车辆速度和所述障碍距离，确定所述当前采样时间点对应的规划速度和规划距离；确定所述被控车辆对应的期望末端加速度；依据所述规划速度、所述规划距离、所述前置加速度和所述期望末端加速度，确定所述当前采样时间点对应的期望平均加速度；确定所述当前采样时间点对应的规划加加速度；依据所述期望平均加速度、所述前置加速度、所述规划加加速度和所述期望末端加速度，确定所述当前采样时间点对应的贝塞尔曲线数据，并基于所述贝塞尔曲线数据确定所述当前采样时间点对应的曲线规划加速度；所述贝塞尔曲线数据表征描述停车阶段车辆加速度的贝塞尔曲线；对所述曲线规划加速度进行斜率限制处理，得到所述曲线规划加速度对应的目标加速度，将所述目标加速度作为所述当前采样时间点对应的请求加速度，以对所述被控车辆的加速度进行控制。
百度查询： 北京经纬恒润科技股份有限公司 停车阶段的加速度控制方法及装置、存储介质及电子设备
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