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申请/专利权人：南京航空航天大学

申请日：2023-09-13

公开（公告）日：2025-01-10

公开（公告）号：CN117058883B

专利技术分类：.检测要统计或要控制的交通运动（G08G1/07至G08G1/14优先；道路收费收费或对车辆、车主的收费入G07B15/06）[2006.01]

专利摘要：本发明公开了一种基于无人机信息发布的道路拥堵车队消散加速方法，包括以下步骤：1载机车辆在道路上行驶巡查，车辆初步感知拥堵后，起飞无人机获取路况信息并判断拥堵状态；2根据电量水平交替飞行无人机，以实现对拥堵状态的全程监控；3无人机告知载机车辆拥堵车队消散迹象，载机车辆评估消散波状态，并通过拥堵信息发布系统提醒拥堵车队各车辆；4拥堵车队各车辆提前反应，加快拥堵消散。本发明基于无人机获取路况信息、监控拥堵状态、发现消散迹象，载机车辆提前告知拥堵车队各车辆消散信息，打破后车驾驶员的消息获取滞后局限，缩短后车起动反应时间，加速拥堵车队消散，节省车辆通行总时长。

专利权项：1.一种基于无人机信息发布的道路拥堵车队消散加速方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：1载机车辆在道路上行驶巡查，车辆初步感知拥堵后，起飞无人机获取路况信息并判断拥堵状态，所述载机车辆为路政巡查或社会车辆，在道路上正常行驶，并均已获取无人机飞行许可；载机车辆总数为A，载机车辆Vehaa＝1，2，...，A装载i架无人机，及j个无人机充电设备；2每辆载机车辆根据电量水平交替飞行其上装载的无人机，以实现对拥堵状态的全程监控；3无人机告知载机车辆拥堵车队消散迹象，载机车辆评估消散波状态，并通过拥堵信息发布系统提醒拥堵车队各车辆；包括以下步骤：31，无人机发现拥堵车队头部出现消散迹象，提醒载机车辆注意拥堵消散波，所述消散迹象条件为：车队头部第一辆车n＝1速度其中，设定为拥堵车队消散速度阈值；32，载机车辆评估拥堵消散波的位置和速度，预测拥堵车队内车辆n驶离拥堵路段的时间：tn＝tnd+tne 其中，拥堵车队内车辆n驶离拥堵路段的总时间tn为车队内第一辆车至第n辆车的总启动损失时间tnd与总消散行驶时间tne之和s；μr为拥堵车队内第r辆车的单车启动损失时间s；Sn为车辆n在t时刻的前方车队长度km；为拥堵车队单车车辆平均长度m，N为车辆总数veh，Lr0为车辆r的车身长度，Lrfront为车辆r与前车r-1尾部的距离，Lrback为车辆r与后车r+1前部的距离；ue为拥堵消散波波速kmh；Q、Q′分别表示拥堵消散前、后两种状态的流量vehh；ρ、p′分别表示拥堵消散前、后两种状态的密度vehkm；33，载机车辆通过拥堵信息发布系统告知拥堵车队内车辆前方拥堵已开始消散，并告知拥堵车队内车辆n预测驶离拥堵路段还需要的时间tn；4拥堵车队各车辆提前反应，加快拥堵消散。

百度查询： 南京航空航天大学 一种基于无人机信息发布的道路拥堵车队消散加速方法