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申请/专利权人：北京理工大学
申请日：2023-07-21
公开（公告）日：2025-01-24
公开（公告）号：CN119356351A
专利技术分类：
专利摘要：本发明公开了一种基于序列凸优化的多旋翼无人机协同轨迹规划方法，该方法中，以四旋翼无人机集群协同拦截敌方无人机集群为任务背景，综合考虑无人机避障约束、无人机之间的防碰撞等约束，获得无人机集群时间最优拦截的优化，并通过序列凸优化算法来高效得到无人机集群中各无人机的飞行轨迹。
专利权项：1.一种基于序列凸优化的多旋翼无人机协同轨迹规划方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：步骤1，设置初始状态量s[0]，设置初始飞行时间设置收敛判据的取值，调取飞行路径上障碍物的信息；步骤2，将步骤1中调取的障碍物的信息输入到凸优化模型中，再将设置的初始状态量s[0]和初始飞行时间输入到凸优化模型中，得到第一组状态量s1、第一组控制量u1和第一组飞行时间步骤3，将所述第一组状态量s1和第一组飞行时间输入到凸优化模型中，得到第二组状态量s2、第二组控制量u2和第二组飞行时间步骤4，持续循环执行步骤3，将得到的状态量和飞行时间输入到凸优化模型中；步骤5，在每次执行步骤3时，基于收敛判据判断获得的状态量和飞行时间是否满足要求，在满足要求时停止执行步骤4，并且得到最终的状态量、控制量和飞行时间。
百度查询： 北京理工大学 基于序列凸优化的多旋翼无人机协同轨迹规划方法
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