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申请/专利权人：江西求是高等研究院
申请日：2024-12-20
公开（公告）日：2025-01-24
公开（公告）号：CN119344722A
专利技术分类：..测量人体或各部位的运动，例如头或手的震颤或肢体的活动性（用于测量脉搏入A61B5/02）[2006.01]
专利摘要：本发明提供一种上肢姿态计算方法及系统，方法包括根据肘关节坐标以及肘关节距离计算肩关节坐标，并得到上肢姿态数据；将肩关节坐标、肘关节坐标、末端中心点坐标存储为数据组，对数据组进行处理以得到第一数据组；判断新获取的肘关节坐标是否在第一数据组，若否，将新获取的肘关节坐标存储至第二数据组中；求取第一数据组中所有肩关节点位置的第一平均值，并将第一平均值作为肩关节中心点；求取第二数据组中所有肩关节点位置的第二平均值，比对第二平均值与肩关节中心点，若第二平均值与肩关节中心点的偏差大于预设值，更新肩关节中心点。本发明能够判断肩关节中心是否发生偏移，并更新肩关节中心点，从而能够准确的确认肩关节中心点位置。
专利权项：1.一种上肢姿态计算方法，应用于上肢康复机器人，其特征在于，所述方法包括：实时获取小臂运动半径、上肢康复机器人的末端中心点坐标以及末端中心点至肘关节的肘关节距离；基于所述末端中心点坐标、所述小臂运动半径、垂直所述末端中心点的运动轨迹的法向量、所述肘关节距离以及小臂方向向量计算肘关节坐标；根据所述肘关节坐标以及所述肘关节距离计算肩关节坐标，并基于所述肘关节坐标以及所述肩关节坐标得到上肢姿态数据；基于所述上肢姿态数据将所述肩关节坐标、所述肘关节坐标、所述末端中心点坐标存储为数据组，根据所述肘关节坐标对所述数据组进行剔除以及补录，并对所述数据组进行处理以得到第一数据组；判断新获取的肘关节坐标是否在所述第一数据组中，若否，则将所述新获取的肘关节坐标存储至第二数据组中；求取所述第一数据组中所有肩关节点位置的第一平均值，并将所述第一平均值作为肩关节中心点；求取所述第二数据组中所有肩关节点位置的第二平均值，并比对所述第二平均值与所述肩关节中心点，若所述第二平均值与所述肩关节中心点的偏差大于预设值，则更新所述肩关节中心点。
百度查询： 江西求是高等研究院 一种上肢姿态计算方法及系统
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