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龙图腾网恭喜湖南大学申请的专利一种面向重型工件搬运的机器人编队规定性能控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356349B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411945503.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种面向重型工件搬运的机器人编队规定性能控制方法是由毛建旭;王忠森;谭浩然;王耀南;梁毅钦;江星;汪渊;朱名炎;张辉设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向重型工件搬运的机器人编队规定性能控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向重型工件搬运的机器人编队规定性能控制方法，首先建立机器人编队的控制模型，设置机器人编队中机器人之间的目标距离、相对位置以及距离等状态量，计算状态量误差并根据实际场景中机器人协同搬运的约束，对控制系统的状态量误差添加约束，对受约束的状态量误差进行误差转换，得到非约束空间下的转换误差变量，设计机器人编队的动态面控制律并进行闭环系统的稳定性分析，在MATLAB环境下对机器人编队的动态面控制律进行数学仿真，验证所提出控制方法的有效性。通过设计动态面控制律，可实现多个机器人相互之间的协同控制，保证在机器人编队在协同搬运过程中的精度。

本发明授权一种面向重型工件搬运的机器人编队规定性能控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向重型工件搬运的机器人编队规定性能控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1、预设由多个机器人组成的机器人编队，建立机器人编队的控制模型，控制模型包括每个机器人的运动学模型和动力学模型；S2、构建无向图，定义机器人之间的目标距离、相位位置和距离，根据目标距离和距离计算机器人之间的距离误差，根据目标距离和相位位置计算机器人之间的相对距离平方误差，定义每个机器人的角度误差和速度误差；S3、设置机器人之间的安全距离和最大感知范围，根据安全距离、最大感知范围、机器人之间的距离误差以及相对距离平方误差设置机器人之间的相对距离平方误差约束，根据每个机器人的角度误差和速度误差设置每个机器人的角度误差约束和速度误差约束；S4、预设误差变量并设计规定性能函数，根据误差变量和规定性能函数设计转换误差的变换误差函数，基于变换误差函数的单调性推导出转换误差及转换误差的导数；S4中的转换误差及转换误差的导数具体用公式表示为： ； ；其中，，； ，；式中，表示转换误差，表示转换误差的导数，表示误差变量，为误差变量的实际值，为误差变量的期望值，分别为相对距离平方误差、角度误差、速度误差的转换误差，表示规定性能函数，表示误差变量的下界，表示误差变量的上界，和分别为规定性能函数和误差变量的导数，为转换误差的变换误差函数；S5、根据转换误差及转换误差的导数设计动态面控制律，对动态面控制律进行闭环系统的稳定性分析，预设机器人编队的初始参数和期望队形，使用MATLAB软件对动态面控制律进行仿真。

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