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龙图腾网恭喜杭州智元研究院有限公司申请的专利一种四旋翼无人机鲁棒约束预测控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356396B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411929842.5，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种四旋翼无人机鲁棒约束预测控制方法及系统是由何龙;毛嘉慧;郭宇豪;赖书年;侯博文;尹宗宇;尚智泉设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四旋翼无人机鲁棒约束预测控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四旋翼无人机鲁棒约束预测控制方法，构建四旋翼无人机的动力学模型，基于此构建四旋翼无人机的约束预测控制模型，并设置约束条件，最后求解四旋翼无人机的约束预测控制模型，完成四旋翼无人机的预测控制。本发明的方案能够在不确定性、干扰和约束环境对四旋翼无人机实现鲁棒飞行控制和轨迹跟踪，提升四旋翼无人机不确定性系统的鲁棒性和稳定性，并提高系统预测实时性。

本发明授权一种四旋翼无人机鲁棒约束预测控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种四旋翼无人机鲁棒约束预测控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、构建四旋翼无人机的动力学模型：基于牛顿-欧拉方法构建四旋翼无人机的线性运动及角运动的动力学模型： ；其中，为机体系原点相对于世界系的位置坐标，m为四旋翼无人机的质量，J为四旋翼无人机的转动惯量，为四旋翼无人机在机体系中的线速度，R为机体系到惯性系的坐标变换，为机体系下的角速度，是反对称矩阵，为力矩，F为合外力，T为升力，为重力加速度，和分别表示在四旋翼无人机机体系和世界系中的单位矩阵；步骤2、构建四旋翼无人机的约束预测控制模型，并设置约束条件： ； ； ； ；其中，G为状态权重矩阵，U为控制输入权重矩阵，为四旋翼无人机系统的状态量，其中，和为四旋翼无人机的期望轨迹位置，和为四旋翼无人机的期望轨迹速度，为四旋翼无人机系统的输入量，其中，和为四旋翼无人机期望轨迹加速度，四旋翼无人机系统的输出量为，为输出矩阵，为采样时间，和是已知的系统矩阵集合A,B的顶点，称为多胞顶点，为所有多胞顶点形成的凸包，为衰减量，L表示凸包个数、Umax为控制输入约束、Ymax为输出约束，i表示第i个凸包，k表示第k个时刻；步骤3、求解四旋翼无人机的约束预测控制模型，完成四旋翼无人机的预测控制。

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