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龙图腾网恭喜武汉理工大学申请的专利一种异构AUV群组的协同航行控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411884419.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种异构AUV群组的协同航行控制方法及装置是由杨海珂;郭璇;赵东明;方珩;曾广龙设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异构AUV群组的协同航行控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种异构AUV群组的协同航行控制方法及装置，属于异构AUV群组协同控制技术领域，其中，该方法包括构建AUV的线性状态空间模型，设置一致性协议和分布式MPC协同航行控制律，并获取多个AUV的基本数据；根据动态数学模型对每个基本数据进行线性化处理，得到异构AUV群组；基于一致性协议和分布式MPC协同航行控制律对异构AUV群组进行协同航行控制；本发明通过一致性协议对异构AUV群组进行处理，降低了计算的复杂度，再通过分布式MPC协同航行控制律对异构AUV群组进行控制，实现了对异构AUV群组进行实时协同航行控制的问题。

本发明授权一种异构AUV群组的协同航行控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种异构AUV群组的协同航行控制方法，其特征在于，包括：构建AUV的线性状态空间模型，设置一致性协议和分布式MPC协同航行控制律，并获取多个AUV的基本数据；根据所述线性状态空间模型对每个基本数据进行线性化处理，得到异构AUV群组；基于所述一致性协议和所述分布式MPC协同航行控制律对所述异构AUV群组进行协同航行控制；所述一致性协议包括相对位置和相对运动速度，其中，相对位置为： 式中，、和分别表示为xyz方向上t时刻的加速度指令；和表示维数匹配的增益矩阵；i和j=0.1.2.3...N表示AUV编号；表示在时刻第个AUV的参考运动状态；x、y、z分别表示各方向；表示在t-τ时刻领航艇的参考运动状态；表示第i个AUV在t-τ时刻x方向的运动状态；表示第j个AUV在t-τ时刻x方向的运动状态；、、、、、依此列推；时表示该AUV与领航艇之间存在通信；时表示与领航艇之间不存在通信；是系统邻接矩阵中的元素；表示通信时滞影响；，是已知的正常数； 和的相对运动速度为： 式中，表示为和在x轴上的相对运动速度；表示为和在y轴上的相对运动速度；表示为和在z轴上的相对运动速度；表示为在x轴上的运动速度；表示为在x轴上的运动速度；表示为在z轴上的运动速度；表示为在z轴上的运动速度；表示为在y轴上的运动速度；表示为在y轴上的运动速度。

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