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龙图腾网恭喜杭州智元研究院有限公司申请的专利一种采用齿轮四连杆机构传动的半主动外骨骼机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116079689B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310059850.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种采用齿轮四连杆机构传动的半主动外骨骼机器人是由何龙;毛喜旺;龙亿;董为设计研发完成，并于2023-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采用齿轮四连杆机构传动的半主动外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种采用齿轮四连杆机构传动的半主动外骨骼机器人，包括背架机构、髋关节连接机构、大腿机构、小腿机构和踝关节机构；背架机构外侧设有惯性测量单元，大腿机构和小腿机构上分别设有大腿陀螺仪和小腿陀螺仪。本发明的有益效果是：大腿驱动电机与传动小齿轮相连，传动小齿轮与传动大齿轮相连，鱼眼轴承安装在传动大齿轮上，主要部件集中设于大腿根部，接近人体重心，实现了驱动电机上移，极大地减小了大腿驱动电机相对于人体转动惯量；传动大齿轮替代传统了传统的四连杆同步传动中的原动件，并通过鱼眼轴承连接杆连接大齿轮和小腿机构，实现电机转动带动膝关节的同步转动，控制性能显著提升且不存在死点。

本发明授权一种采用齿轮四连杆机构传动的半主动外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种采用齿轮四连杆机构传动的半主动外骨骼机器人，其特征在于，包括：背架机构（1）、髋关节连接机构（2）、大腿机构（3）、小腿机构（4）和踝关节机构（5）；背架机构（1）外侧设有惯性测量单元，大腿机构（3）和小腿机构（4）上分别设有大腿陀螺仪（309）和小腿陀螺仪（405）；髋关节连接机构（2）设于背架机构（1）底部；髋关节连接机构（2）包括髋关节调节机构（202）和发条弹簧（204），发条弹簧（204）设于髋关节调节机构（202）两端，发条弹簧（204）通过大腿连接限位装置（305）连接大腿机构（3）；大腿机构（3）外侧上部设有传动小齿轮（310）和传动大齿轮（311），传动小齿轮（310）连接有大腿驱动电机（307），传动小齿轮（310）下方啮合连接传动大齿轮（311）；大腿机构（3）下端通过轴承（403）连接小腿机构（4），传动大齿轮（311）表面连接有鱼眼轴承连接杆（402）的一端，鱼眼轴承连接杆（402）的另一端连接小腿机构（4）；大腿机构（3）包括大腿伸缩杆（304）和大腿腿杆（313），大腿腿杆（313）上部通过插槽连接大腿伸缩杆（304）；小腿机构（4）包括小腿腿杆（404）和小腿伸缩杆（409），小腿腿杆（404）下部也通过插槽连接小腿伸缩杆（409）；大腿伸缩杆（304）和大腿腿杆（313）之间设有大腿长度调节压杆（306），还存在大腿螺纹孔短杆（303）；当大腿长度调节压杆（306）处于下压状态，大腿螺纹孔短杆（303）将大腿伸缩杆（304）和大腿腿杆（313）挤压固定；当大腿长度调节压杆（306）处于抬起状态，大腿伸缩杆（304）滑动连接大腿腿杆（313）内的插槽；小腿腿杆（404）和小腿伸缩杆（409）之间设有小腿长度调节压杆（407），且存在小腿螺纹孔短杆（408），小腿长度调节压杆（407）和小腿螺纹孔短杆（408）的结构与大腿长度调节压杆（306）和大腿螺纹孔短杆（303）的结构相同；小腿机构（4）底部通过缓冲装置连接足底缓冲杆（505）；踝关节机构（5）包括橡胶触地套（508）和缓冲弹簧（509），缓冲弹簧（509）一端连接橡胶触地套（508），另一端通过踝关节轴承（504）连接足底缓冲杆（505），橡胶触地套（508）底部还设有压力传感器；所述缓冲装置设于小腿伸缩杆（409）下部，缓冲装置包括缓冲簧片（4092）和小腿缓冲杆（4094），小腿伸缩杆（409）还包括小腿伸缩板（4091）；小腿伸缩板（4091）的下段中空，缓冲簧片（4092）设于小腿伸缩板（4091）下段的中空区域内，缓冲簧片（4092）下端连接小腿缓冲杆（4094）顶端；小腿缓冲杆（4094）的上半段尺寸大于下半段，小腿伸缩板（4091）下端设有小腿缓冲盖板（4093），小腿缓冲盖板（4093）上设有开孔，且开孔的尺寸介于小腿缓冲杆（4094）的上半段和下半段之间，小腿缓冲杆（4094）的下半段通过小腿缓冲盖板（4093）的开孔伸出小腿伸缩板（4091），小腿缓冲杆（4094）下端固定连接足底缓冲杆（505）；大腿连接限位装置（305）包括大腿自由杆（3051）、大腿限位板（3052）和自由杆防脱螺钉（3053）；大腿伸缩杆（304）上部设有开口，开口顶端到大腿伸缩杆（304）顶端设有贯通的孔洞，孔洞边缘处上方设有弧形挡板；大腿自由杆（3051）的下部在孔洞中与自由杆防脱螺钉（3053）的螺杆部分通过螺纹套接，大腿自由杆（3051）上高于孔洞顶部的位置设有大腿限位板（3052），大腿限位板（3052）也为弧形；髋关节调节机构（202）包括腰部调节内套（2021）、髋部调节钩爪（2022）、髋关节调节杆（2023）和髋部调节按键（2024），腰部调节内套（2021）两侧连接髋关节调节杆（2023），腰部调节内套（2021）两侧各设有一个髋部调节钩爪（2022），髋部调节钩爪（2022）连接髋部调节按键（2024）；初始状态下髋部调节钩爪（2022）一端连接髋关节调节杆（2023），当髋部调节按键（2024）下压，髋部调节钩爪（2022）与髋关节调节杆（2023）分离。

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