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龙图腾网恭喜山东亚历山大智能科技有限公司申请的专利一种基于激光雷达的托盘位姿识别方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114545430B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210157775.4，技术领域涉及：G01S17/42；该发明授权一种基于激光雷达的托盘位姿识别方法及系统是由周军;李文广;皇攀凌;李超;高新彪;杨旭浩设计研发完成，并于2022-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的托盘位姿识别方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于激光雷达的托盘位姿识别方法及系统，遍历托盘腿部空间点，以激光坐标系第一象限的某个点作为第一坐标点，以激光坐标系第二象限的某个点作为第二坐标点，以第二坐标点到第一坐标点方向相对于激光坐标系的夹角小于预设阈值时的点为第一定位坐标点和第二定位坐标点；根据第一坐标点和第二坐标点所在的聚类类簇，得到对应的第一中心点和第二中心点；以第二中心点到第一中心点的方向为X轴向，按照右手定则得到Y轴轴向，得到托盘坐标系，以托盘坐标系的姿态角为托盘姿态；沿Y轴负方向，平移预设距离，得到托盘中心点位置；本发明实现了托盘位姿数据的识别和托盘位姿的再定位。

本发明授权一种基于激光雷达的托盘位姿识别方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的托盘位姿识别方法，其特征在于：包括以下过程：根据获取的激光雷达数据，得到空间点云数据；按照曲率特征提取点云特征点，遍历点云特征点，以激光坐标系第一象限的某个特征点作为第一坐标点，以激光坐标系第二象限的某个点作为第二坐标点，以第二坐标点到第一坐标点方向相对于激光坐标系的夹角小于预设阈值时的点为第一定位坐标点和第二定位坐标点；根据第一坐标点和第二坐标点所在的聚类类簇，得到对应的第一中心点和第二中心点；以第二中心点到第一中心点的方向为X轴向，按照右手定则得到Y轴轴向，根据X轴轴向和Y轴轴向得到托盘坐标系，以托盘坐标系的姿态角为托盘姿态；沿Y轴负方向，平移预设距离，得到托盘中心点位置；根据托盘姿态和托盘中心点位置，得到托盘位姿识别结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东亚历山大智能科技有限公司，其通讯地址为：250061 山东省济南市历下区经十路17923号山东大学千佛山校区创新大厦西楼4层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。