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龙图腾网恭喜上海咏序科技有限公司申请的专利机器人末端执行器的套筒自动更换装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114346660B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-03-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210066779.1，技术领域涉及：B23P19/04；该发明授权机器人末端执行器的套筒自动更换装置是由陈铭;张恒玮;刘永光设计研发完成，并于2022-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人末端执行器的套筒自动更换装置在说明书摘要公布了：一种机器人末端执行器的套筒自动更换装置，包括箱体、套筒转盘组件、固锁夹爪组件、轴承组件和动力输入组件。本发明能够在机器人执行装配和拆解任务时，针对不同的连接紧固件，实现末端执行器的套筒自动更换，提高效率、保障人员安全。

本发明授权机器人末端执行器的套筒自动更换装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人末端执行器的套筒自动更换装置，其特征在于：包括箱体1、套筒转盘组件2、固锁夹爪组件3、轴承组件4和动力输入组件5；所述的箱体1包括上箱体11、下箱体12和上箱盖13；所述的套筒转盘组件2包括多个套筒套件25，多个与该套筒套件25相适配的套筒定位轴件，以及转盘21；所述的套筒定位轴件由上套筒底座24、上底座弹簧23、套筒定位轴22、下套筒底座26和下底座弹簧27组成，所述的转盘21沿圆周设有多个供套筒定位轴22安装的安装孔，所述的上套筒底座24、上底座弹簧23、下套筒底座26、下底座弹簧27依次套设在所述的套筒定位轴22上，该套筒定位轴22的一端用于与套筒套件25相连，另一端固定在所述安装孔内；所述的固锁夹爪组件3包括内固锁夹爪31、外固锁夹爪32和夹爪固定底座34；所述的轴承组件4包括上轴承44、下轴承43、轴承端盖41和轴承座42；所述的内固锁夹爪31通过内销钉35活动连接在轴承座42上，所述的外固锁夹爪32通过外销钉33活动连接在所述的夹爪固定底座34，该夹爪固定底座34固定在所述的下箱体12上，所述的内固锁夹爪31底部和外固锁夹爪32的底部均分别与所述的上套筒底座24和下套筒底座26接触相抵；所述的轴承座42与上箱体11通过螺栓固定，所述的上轴承44和下轴承43套接在转盘21上，实现转盘21绕中心旋转，所述的轴承端盖41通过螺纹固定于转盘21上，起到对上轴承44的限位固定作用；所述的动力输入组件5由传动组件51和步进电机52组成；所述的步进电机52用于提供动力输入，所述的传动组件51同轴固定于转盘21上，驱动套筒转盘组件2旋转。

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