恭喜哈工大机器人(合肥)国际创新研究院包鼎获国家专利权
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龙图腾网恭喜哈工大机器人(合肥)国际创新研究院申请的专利一种前轮快速航向修正方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114637300B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-01发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210288889.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种前轮快速航向修正方法及装置是由包鼎;于振中;杜小雄设计研发完成，并于2022-03-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种前轮快速航向修正方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种前轮快速航向修正方法及装置，所述方法包括以下步骤：计算偏航角并追加比例系数对偏航角进行加权；获取前轮转向控制公式，对前轮进行转向控制，并对偏航角进行PID调节；获取偏航系数，所述偏航系数代表车辆当前运动轨迹相比目标路径的偏离程度；根据偏航系数，动态调节PID参数；本发明的优点在于：实现对前轮较为精准的转向控制，跟踪控制结果较为准确。
本发明授权一种前轮快速航向修正方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种前轮快速航向修正方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤一：计算偏航角并追加比例系数对偏航角进行加权；步骤二：利用公式对前轮进行转向控制，其中，α表示加权后的偏航角，ld表示车辆后轮到目标路径点的距离，L表示前轮和后轮之间的轴距，pidα表示对加权后的偏航角进行PID调节；步骤三：获取偏航系数，所述偏航系数代表车辆当前运动轨迹相比目标路径的偏离程度；步骤四：根据偏航系数，动态调节PID参数。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈工大机器人(合肥)国际创新研究院，其通讯地址为：236000 安徽省合肥市经济技术开发区宿松路3963号智能装备科技园C区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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