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龙图腾网恭喜际络科技(上海)有限公司申请的专利车道线检测方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113887298B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111016013.4，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权车道线检测方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品是由王向韬;安建平;牟晓凡;郝雨萌;程新景设计研发完成，并于2021-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道线检测方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本发明提供一种车道线检测方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，本方法包括：获取待检测车道线图像，待检测车道线图像包括前向待检测车道线图像和横向待检测车道线图像中的至少一种；选取待检测车道线图像中一条车道线作为当前检测的车道线，并识别出车道线的参考起始点和参考终止点；基于预设的曼哈顿距离基准值，将参考起始点和参考终止点之间的车道线进行图像分割，获得分割后的多个线段；对多个线段分别构建出各自对应的移动曲线方程；基于多个线段及其各自对应的移动曲线方程，结合曲线检测算法，确定出车道线的轨迹。本方法直接可以基于同一个处理方法网络对各种图像进行车道线检测，并有效提升车道线检测的准确度。

本发明授权车道线检测方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括：S10、获取待检测车道线图像，所述待检测车道线图像包括前向待检测车道线图像和横向待检测车道线图像中的至少一种；S20、选取所述待检测车道线图像中一条车道线作为当前检测的车道线，并识别出所述车道线的参考起始点和参考终止点；S30、基于预设的曼哈顿距离基准值，将所述参考起始点和参考终止点之间的车道线进行图像分割，获得分割后的多个线段；S40、对所述多个线段分别构建出各自对应的移动曲线方程；S50、基于所述多个线段以及所述多个线段各自对应的移动曲线方程，结合曲线检测算法，确定出所述车道线的轨迹；所述S50、基于所述多个线段以及所述多个线段各自对应的移动曲线方程，结合曲线检测算法，确定出所述车道线的轨迹，包括：S51、从所述多个线段中选择一个线段作为当前线段，并确定所述当前线段的初始起点，基于所述当前线段的初始起点，预测所述当前线段的初始起点到其实际位置所对应中心点的量化误差，以由所述当前线段的初始起点加上所述当前线段的初始起点到其实际位置所对应中心点的量化误差后获得所述当前线段的校正起点；S52、基于所述当前线段的校正起点预测所述当前线段的校正起点和所述车道线的当前终止点之间的移动方向偏差，以预测出所述车道线的当前终止点，并控制动点从当前线段的校正起点依当前线段对应的移动曲线方程向所述车道线的当前终止点的方向移动一个曼哈顿距离基准值后到达当前线段的终点；S53、判断所述当前线段的校正起点是否落入预设的终止条件范围；若落入，则停止循环，并将所述当前线段的校正起点预测的所述车道线的当前终止点加入到车道线的终止点的候选列表中，以参与投票计数，并从候选列表中选取所获投票最多的车道线的终止点作为车道线的最终终止点；若未落入，继续循环下一步骤；S54、将所述当前线段的终点作为下一线段的初始起点，基于所述下一线段的初始起点预测所述下一线段的初始起点到其实际位置所对应中心点的量化误差，以由所述下一线段的初始起点加上所述下一线段的初始起点到其实际位置所对应中心点的量化误差后获得所述下一线段的校正起点；S55、基于所述下一线段的校正起点预测所述下一线段的校正起点和车道线的下一终止点之间的移动方向偏差，以预测出所述车道线的下一终止点，并控制动点从下一线段的校正起点依下一线段对应的移动曲线方程向所述车道线的下一终止点的方向移动一个曼哈顿距离基准值后到达下一线段的终点；S56、判断所述下一线段的校正起点是否落入所述预设的终止条件范围；若落入，则停止循环，并将所述下一线段的校正起点预测的所述车道线的下一终止点也加入到车道线的终止点的候选列表中，以参与投票计数，并从候选列表中选取所获投票最多的车道线的终止点作为车道线的最终终止点；若未落入，继续循环下一步骤；S57、重复执行上述步骤S51-S56，直至基于最后一条线段的校正起点预测所述最后一条线段的校正起点和车道线的最后终止点之间的移动方向偏差，以预测出所述车道线的最后终止点，并控制动点从最后一条线段的校正起点依最后一条线段对应的移动曲线方程向所述车道线的最后终止点的方向移动一个曼哈顿距离基准值后到达最后一条线段的终点；S58、判断所述最后一条线段的校正起点是否落入所述预设的终止条件范围；若落入，则停止循环，并将所述最后一条线段的校正起点预测的所述车道线的最后终止点也加入到车道线的终止点的候选列表中，以参与投票计数，并从候选列表中选取所获投票最多的车道线的终止点作为车道线的最终终止点；若未落入，则回到步骤S51继续循环；S59、基于车道线的参考起始点、各个线段的校正起点和从候选列表中选取出的所述车道线的最终终止点，确定出所述车道线的轨迹。

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