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龙图腾网恭喜国网河北省电力有限公司衡水供电分公司;国家电网有限公司申请的专利地下电力管路路径探测装置、方法、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115164876B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210619014.6，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权地下电力管路路径探测装置、方法、终端及存储介质是由程旭;刘超;梁河雷;郭连举;高冰;李宁;王红军;张康;田志;侯乃谦;卢景才设计研发完成，并于2022-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本地下电力管路路径探测装置、方法、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及电力测绘技术领域，尤其涉及一种地下电力管路路径探测装置、方法、终端及存储介质，本发明装置通过探测器下放到电力管路中，探测器获取到的三维加速度以及卷扬机获取的探测器的行进路程，对电力管路进行拟合，其受外界电磁波、声波等因素影响小，探测精度高。本发明实施方式公开了一种地下电力管路路径探测方法，其首先获取多个点位组以及地面距离，然后根据所述运动状态与所述行驶路程的关系建立运动状态修正模型，接着根据所述运动状态以及所述地面距离，验证并修正所述运动状态修正模型，最后，根据修正后的运动状态获取电力管路的路径。本发明方法消除了三维加速度的误差，电力管路探测的精度更高，探测结果更准确、可靠。

本发明授权地下电力管路路径探测装置、方法、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地下电力管路路径探测方法，其特征在于，应用于地下电力管路路径探测装置中，所述地下电力管路路径探测装置，包括：探测器以及路径计算终端；所述探测器用于在多个预设时刻获取所述探测器的运动状态；所述路径计算终端用于在所述多个预设时刻获取所述探测器的行驶路程，以及，根据地面距离以及多个点位组确定所述电力管路的路径，其中，点位组包括同一预设时刻的所述行驶路程以及所述运动状态，所述地面距离为所述探测器总行进路径对应的地面距离；所述地下电力管路路径探测方法包括：获取多个点位组以及地面距离，其中，所述地面距离为所述探测器总行进路径对应的地面距离，点位组基于同一预设时刻获取的所述行驶路程以及所述运动状态；根据所述运动状态与所述行驶路程的关系，建立运动状态修正模型；根据所述运动状态以及所述地面距离，验证并修正所述运动状态修正模型；根据修正后的运动状态获取电力管路的路径；其中，所述根据所述运动状态以及所述地面距离，验证并修正所述运动状态修正模型，包括：根据多个所述运动状态与所述地面距离的关系，建立验证模型；根据所述验证模型的输出与所述地面距离，确定路径拟合残差；根据所述路径拟合残差修正所述运动状态修正模型的参数，直至所述路径拟合残差小于预设值；其中，所述运动状态修正模型包括神经网络模型以及验证公式，其中，所述神经网络模型包括：输入层以及输出层，所述输入层包括三个输入三维加速度的节点，所述输出层包括三个输出三维加速度的节点；所述验证公式为： 式中，a1、a2、a3分别为三维的加速度，∆t为两个相邻间隔时刻的时差，∆L为两个相邻间隔时刻的探测器的行驶路程；所述根据所述运动状态与所述行驶路程的关系，建立运动状态修正模型，包括：将所述三维加速度输入至所述神经网络模型，获取所述神经网络的输出，其中，所述输出包括经过所述神经网络模型修正的三维加速度；根据所述验证公式以及所述输出，获取修正行驶路程；根据所述修正行驶路程以及所述探测器的行驶路程，获取路程残差；若所述路程残差大于阈值，则根据所述路程残差以及反向传播算法，调整所述神经网络模型的参数；其中，所述验证模型为： 式中，D1、D2、D3分别为三维的距离，a1、a2、a3分别为三维的加速度，∆t为两个相邻间隔时刻的时差，n为点位组的总数量。

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