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龙图腾网恭喜西安汇智信息科技有限公司申请的专利基于ALCE-SSA优化的三维无人机低空突防方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115309179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210611993.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于ALCE-SSA优化的三维无人机低空突防方法是由惠晓滨;黄莺;黄鹤;李文龙;张向阳;杨莎;马海洋设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于ALCE-SSA优化的三维无人机低空突防方法在说明书摘要公布了：本发明公开基于ALCE‑SSA优化的三维无人机低空突防方法，对无人机低空突防三维环境建模，获得模型；对模型确定突防代价函数；获取麻雀搜索算法；根据无人机低空突防对获得的麻雀搜索算法进行改进，得到改进麻雀搜索算法；利用改进麻雀搜索算法对无人机低空突防三维路径进行规划。本发明在面对不同环境时具有更好的路径规划效果，即提高改进麻雀搜索算法的寻优精度，寻得最优路径。

本发明授权基于ALCE-SSA优化的三维无人机低空突防方法在权利要求书中公布了：1.基于ALCE-SSA优化的三维无人机低空突防方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：对无人机低空突防三维环境建模，获得模型；步骤2：对步骤1中获得的模型确定突防代价函数；步骤3：获取麻雀搜索算法；步骤4：根据无人机低空突防对步骤3中获得的麻雀搜索算法进行改进，得到改进麻雀搜索算法；具体步骤包括：步骤4.1：在步骤1获得的三维环境模型内基于随机Tent映射初始化麻雀种群，每只麻雀代表一条突防路径；基于随机Tent映射初始化麻雀种群，公式如下： 式中，i为种群规模，i＝1,2…n；j为个体维数，j＝1,2…d；s为0,1的随机数，ψ为混沌参数，对上式取初值后，得到n×d个混沌序列，将混沌序列代入个体位置公式求出种群的个体位置，公式如下：xi,j＝Lbj+vi,jUbj-Lbj式中，Ubj和Lbj分别为j维三维地形搜索空间的上下边界；步骤4.2：采用自适应领头雀引导策略更新麻雀种群中的发现者位置；具体公式为： 式中，表示种群中第t代中最优个体，ω为权重因子，更新公式如下： 式中，ωmax，ωmin分别为权重因子的最大值和最小值；步骤4.3：加入者位置更新；步骤4.4：警戒者位置更新；步骤4.5：基于中心变异-进化因子进行麻雀种群位置更新；具体为：为加快迭代速度，只选取最优个体进行中心变异，设X＝[x1,x2,…,xd]是带有单位质量的d个点，则一个离散均匀的整体中心G为： 则整体中某一点xj的中心变异点定义为： 采用弱肉强食的原则设计进化部分，通过适应度值的好坏对种群进行排序，按照顺序进化，适应度好的个体有大概率保留下来，较差的个体大概率选择进化，公式如下： 式中，t1,t2为麻雀种群中的随机个体，且互不相同；x1为最优个体；rand和s为0-1的随机数；Pi为种群中第i个个体对应的适应度级别，计算公式为： 通过中心变异-进化因子产生新解的计算公式表示为： 式中，g1x为中心变异；g2x为进化；τ为选择中心变异或进化的概率，计算公式如下： 采用中心变异-进化因子求取新解之后，根据贪婪原则更新得到的新种群；步骤4.6：计算麻雀种群的适应度，根据适应度的大小选出最优麻雀；步骤4.7：判断是否达到最大迭代次数，若是，输出最优麻雀即最优突防航迹点，若否，返回步骤4.2；步骤5：利用步骤4中获得的改进麻雀搜索算法对无人机低空突防三维路径进行规划。

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