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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种惯性系统零偏误差外场双位置校准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114894219B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210466057.5，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种惯性系统零偏误差外场双位置校准方法是由付强文;沈晴晴;魏栋;李四海;严恭敏设计研发完成，并于2022-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种惯性系统零偏误差外场双位置校准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种惯性系统零偏误差外场双位置校准方法，将IMU绕方位轴作近似180°旋转，通过陀螺输出跟踪转位变化，将跟踪姿态矩阵和第二位置对准姿态矩阵作差求解平台失准角，从而获得陀螺和加速度计零偏的解析解。该方法不依赖于转位精度和北向基准，不受初始航向角的影响，能够对陀螺和加速度计零偏同时进行标定，提高双位置标校方法的准确性、可靠性和外场环境适应性。与背景技术对比，本发明技术不受初始航向角的影响，避免了奇异值的出现，将陀螺漂移标定精度提高至0.01°h，且能够同时对加速度计零偏进行标定。

本发明授权一种惯性系统零偏误差外场双位置校准方法在权利要求书中公布了：1.一种惯性系统零偏误差外场双位置校准方法，其特征在于步骤如下：步骤1、第一位置初始对准：将惯导系统水平放置，记为第一位置，在第一位置内静止600s以上，记录该时间段内三轴陀螺输出角速率均值和加速度计输出比力均值并计算第一位置的初始对准姿态矩阵该姿态矩阵包含失准角误差 其中，N1＝U1×E1；步骤2、姿态跟踪：将惯导系统绕方位轴作180°转动达到第二位置，转动过程中利用陀螺输出数据求解姿态微分方程，并将转动结束时刻的姿态矩阵记作 其中：为转动过程中解算的姿态矩阵，其初始值为为陀螺输出角速率；为地球自转角速率在惯导坐标系的投影；步骤3、第二位置对准：在第二位置保持静止600s以上，记录该静止时间段内三轴陀螺输出角速率均值和加速度计输出比力均值根据和计算第二位置的初始对准姿态矩阵由于转位为180°，该姿态矩阵包含失准角误差 其中，N2＝U2×E2；步骤4、失准角计算：根据姿态跟踪矩阵和第二位置对准姿态矩阵计算失准角 计算修正后的姿态矩阵 步骤5、陀螺和加速度计零偏计算，并将计算结果注入惯导系统内存参数中完成零偏误差校准：计算陀螺零偏εb： 计算加速度计零偏 其中：为地球自转角速率在东北天地理坐标系上的投影，gn＝[00-g]T，g为当地重力加速度模值。

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