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龙图腾网恭喜重庆大学申请的专利一种适用于高速公路隧道监控场景的车辆多目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117173218B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311213986.6，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种适用于高速公路隧道监控场景的车辆多目标跟踪方法是由赵敏;孙棣华;张钰凡设计研发完成，并于2023-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于高速公路隧道监控场景的车辆多目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于高速公路隧道监控场景的车辆多目标跟踪方法，本发明跟踪方法以实际的高速公路隧道环境为出发点，在车辆目标检测的基础上，巧妙地运用了运动特征和轨迹特征。为适应不同状态轨迹，设计了针对性预测算法，并对相似性匹配方法进行改进。借助分层级联的匹配策略，成功实现对车辆的准确跟踪。本发明方法有效地降低了因目标遮挡、目标丢失等因素导致的车辆目标匹配误差，不仅提升了跟踪的精确性，同时也满足了实时性的要求。

本发明授权一种适用于高速公路隧道监控场景的车辆多目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于高速公路隧道监控场景的车辆多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.采用目标检测模型检测当前帧的车辆目标，对车辆目标检测结果和车辆目标轨迹进行分类；车辆目标检测结果分为：高置信度检测结果Dhigh和低置信度检测结果Dlow；车辆目标轨迹分为：已确认轨迹Tconfirmed和未确认轨迹Tunconfirmed；已确认轨迹Tconfirmed分为：激活状态的已确认轨迹Tconfirmed和丢失状态的已确认轨迹Tconfirmed；S2.将步骤S1中的高置信度检测结果Dhigh和所有已确认轨迹Tconfirmed进行匹配，从而得到匹配成功的关联对1、未匹配成功的高置信度检测结果和未匹配成功的轨迹；其中设计两个不同预测分支，对已确认轨迹Tconfirmed进行预测，获取预测值：预测分支1：已确认轨迹Tconfirmed处于激活状态时，采用卡尔曼滤波进行运动预测；预测分支2：已确认轨迹Tconfirmed处于丢失状态时，检查已确认轨迹Tconfirmed的历史轨迹数据，历史轨迹的长度大于4，则采用CubicSpline插值法进行轨迹预测，否则采用卡尔曼滤波进行运动预测；S3.将步骤S1中的低置信度检测结果Dlow和步骤S2中处于激活状态且未匹配成功的轨迹进行匹配，从而得到匹配成功的关联对2、未匹配成功的高置信度检测结果和未匹配成功的轨迹，其中匹配时使用IoU计算相似度；S4.将步骤S2中未匹配成功的高置信度检测结果和步骤S1中未确认轨迹Tunconfirmed进行匹配，从而得到匹配成功的关联对3、未匹配成功的高置信度检测结果和未匹配成功的轨迹；S5.更新步骤S2～S4的匹配结果，重复步骤S1～S4以及步骤S5的更新，即构建隧道内车辆多目标跟踪模型；S6.制作高速公路隧道车辆目标跟踪数据集，制作的数据集联合目标检测模型训练隧道内车辆多目标跟踪模型。

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