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龙图腾网恭喜昆明理工大学申请的专利一种抑制静止性震颤的外骨骼机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526364B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510073573.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种抑制静止性震颤的外骨骼机械臂是由张琛;杜奕;李连杰;贺呈鹏;王雪颖;刘义清;周寅龙;陈和平设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抑制静止性震颤的外骨骼机械臂在说明书摘要公布了：本发明属于助力机械臂技术领域，具体是指一种抑制静止性震颤的外骨骼机械臂，自适应阻尼式防震颤机构、阻尼手动预载组件、手掌固定机构、小臂固定机构和大臂固定机构，所述自适应阻尼式防震颤机构设有两组，所述手掌固定机构和小臂固定机构之间通过自适应阻尼式防震颤机构转动连接，所述小臂固定机构和大臂固定机构之间通过自适应阻尼式防震颤机构转动连接。本发明通过液压抑制和电机抑制两种方式相结合的技术方案，在高频震颤动作的初期，通过液压抑制的方式进行高速响应，随后再辅以精度一般的电控机构，以较低的成本就能实现较为优良的技术效果。

本发明授权一种抑制静止性震颤的外骨骼机械臂在权利要求书中公布了：1.一种抑制静止性震颤的外骨骼机械臂，包括手掌固定机构（3）、小臂固定机构（4）和大臂固定机构（5），其特征在于：还包括自适应阻尼式防震颤机构（1）和阻尼手动预载组件（2），所述自适应阻尼式防震颤机构（1）设有两组，所述手掌固定机构（3）和小臂固定机构（4）之间通过自适应阻尼式防震颤机构（1）转动连接，所述小臂固定机构（4）和大臂固定机构（5）之间通过自适应阻尼式防震颤机构（1）转动连接，所述阻尼手动预载组件（2）设有两组，所述阻尼手动预载组件（2）的其中一组设于手掌固定机构（3）上，所述阻尼手动预载组件（2）的另外一组设于大臂固定机构（5）上，所述自适应阻尼式防震颤机构（1）和阻尼手动预载组件（2）之间通过液压管道贯通连接；所述自适应阻尼式防震颤机构（1）包括环形液压腔体组件（6）和自适应阻尼组件（7），所述自适应阻尼组件（7）转动设于环形液压腔体组件（6）中；所述自适应阻尼组件（7）包括中空环形滑块（11）；所述中空环形滑块（11）由非弹性部（15）、硬橡胶部（17）和软橡胶部（18）组成，所述非弹性部（15）上设有第一接头（16）；所述阻尼手动预载组件（2）包括预载缸支架（19）、预载缸本体（20）、预载调节螺母（21）和预载调节螺杆（22），所述预载缸本体（20）卡合设于预载缸支架（19）中，所述预载缸本体（20）上设有第二接头（23），所述第二接头（23）和第一接头（16）之间通过液压管道连接，所述预载调节螺母（21）固接于预载缸本体（20）的端部，所述预载调节螺杆（22）和预载调节螺母（21）之间螺纹传动，所述预载调节螺杆（22）上设有调节活塞部（24），所述调节活塞部（24）卡合滑动设于预载缸本体（20）中；所述环形液压腔体组件（6）包括环形腔体（8）、环形旋转封盖（9）和固定堵头（10），所述环形旋转封盖（9）转动设于环形腔体（8）上，所述固定堵头（10）对称固接于环形腔体（8）的内部，所述环形腔体（8）和环形旋转封盖（9）组成的空腔中充满液体；所述中空环形滑块（11）固接于环形旋转封盖（9）上，所述中空环形滑块（11）卡合滑动设于环形腔体（8）中。

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