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龙图腾网恭喜中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利火箭发动机喷管与燃烧室柔顺对接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114239393B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111504334.9，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权火箭发动机喷管与燃烧室柔顺对接方法是由徐志刚;韩瑞;于海斌;贺云;刘勇;王军义设计研发完成，并于2021-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本火箭发动机喷管与燃烧室柔顺对接方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种火箭发动机喷管与燃烧室柔顺对接方法，通过六自由度并联平台按预设的运动路径控制火箭发动机喷管运动至与火箭发动机燃烧室发生接触；记录六维力传感器返回的数据、火箭发动机喷管的位置姿态并测量记录碰撞点坐标，形成训练数据集；通过训练数据集训练神经网络模型，并通过狼群算法优化深度学习模型的预测数据集，提高对碰撞预测点的定位精度；根据六维力传感器解算碰撞点处受力情况；根据当前受力情况、模型预测受力情况以及当前火箭发动机喷管的位姿和碰撞点，通过柔顺控制数学模型解算出下一时间点的火箭发动机喷管的预期位姿；运用深度强化学习算法在线学习柔顺控制数学模型中的超参数，提高对接效果。

本发明授权火箭发动机喷管与燃烧室柔顺对接方法在权利要求书中公布了：1.火箭发动机喷管与燃烧室柔顺对接方法,其特征在于，包含以下步骤:步骤1:搭建基于六自由度并联平台的对接环境,安装等待对接的火箭发动机主体与喷管,在未碰撞阶段,控制六自由度并联平台带动喷管按照已预先规划好的运动路径进行运动，使其达到等待碰撞试验位置；步骤2:碰撞试验阶段,根据六维力传感器感知的数据,解算碰撞作用点范围,多次进行碰撞试验,记录训练数据集,构建深度学习模型,预测碰撞范围,运用狼群优化算法对预测的碰撞范围进行优化,得到最终碰撞范围；步骤3：对每一个碰撞点的碰撞范围进行预测，得到对接线路，基于对接线路进行对接；所述步骤2包括以下步骤：步骤2.1:进行随机碰撞试验,当火箭发动机喷管与火箭发动机主体发生碰撞时，立刻停止六自由度并联平台的运动,记录此时的六维力传感器采集的数据、火箭发动机喷管的位姿以及碰撞位置范围；步骤2.2:根据力的平移不变性,利用六维力传感器的数据,解算碰撞位置的受力方向；步骤2.3:多次重复步骤2.1和步骤2.2,记录多组数据,构成训练数据集；步骤2.4:构建BP神经网络模型,以六维力传感器采集的数据、火箭发动机喷管的位姿及碰撞位置的受力方向为输入,喷管的碰撞范围为输出,训练神经网络模型；步骤2.5:运用狼群算法,对神经网络模型的预测结果集进行进一步的定位优化,以提高对火箭发动机喷管碰撞点位置的预测精度,缩小预测范围。

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