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龙图腾网恭喜北京极智嘉科技股份有限公司申请的专利一种搬运机器人、取箱方法、货箱上货方法及仓储物流系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111409996B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010401241.2，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种搬运机器人、取箱方法、货箱上货方法及仓储物流系统是由李晓伟设计研发完成，并于2020-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种搬运机器人、取箱方法、货箱上货方法及仓储物流系统在说明书摘要公布了：本发明属于仓储物流技术领域，具体公开了一种搬运机器人、取箱方法、货箱上货方法及仓储物流系统。其中，搬运机器人包括：移动底盘；立架，其竖直设置在所述移动底盘上；取箱机构，其沿所述立架的高度方向至少设置有两套，每套所述取箱机构均能够相对所述移动底盘水平伸缩及竖直升降，以拾取库存容器上的货箱或将所述货箱放置至所述库存容器上。取箱方法应用上述搬运机器人进行取箱操作，货箱上货方法基于上述搬运机器人进行货箱上货操作，仓储物流系统包括上述的仓储物流系统。本发明公开的搬运机器人、取箱方法、货箱上货方法及仓储物流系统，能够提高拣选和物流效率。

本发明授权一种搬运机器人、取箱方法、货箱上货方法及仓储物流系统在权利要求书中公布了：1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：移动底盘（30）；立架（20），其竖直设置在所述移动底盘（30）上；取箱机构（10），其沿所述立架（20）的高度方向至少设置有两套，每套所述取箱机构（10）均能够相对所述移动底盘（30）水平伸缩及竖直升降，以拾取库存容器上的货箱（40）或将所述货箱（40）放置至所述库存容器上；当采用所述搬运机器人对所述库存容器上的所述货箱（40）进行拾取时，包括：控制系统对所述搬运机器人分配取箱任务；所述控制系统根据所述取箱任务中所有目标货箱所在位置规划取箱行程路径；所述控制系统根据所有所述目标货箱所在层高排序对每个所述目标货箱分配用于取箱的所述取箱机构（10）；所述搬运机器人根据所述取箱行程路径依次运行到各个所述目标货箱的前方并对所述目标货箱采用分配的所述取箱机构（10）进行拾取；所述库存容器上具有沿纵深方向并排设置的内部货箱和外侧货箱，在分配取箱任务之后，且规划行程路径之前，还包括如下操作：判断是否存在所述目标货箱为所述内部货箱，若存在所述目标货箱为所述内部货箱，则判断与所述内部货箱同层的目标货箱总数n2是否满足n2≤Fn2-sum（F＜Fn2）-1且n2≤Fmax-Fn2-sum（F＞Fn2）+1，若满足，则将所述内部货箱外侧的所述外侧货箱作为附加目标货箱加入取箱任务，若不满足，则所述控制系统调配其他所述搬运机器人对所述外侧货箱进行搬运；其中，Fn2指所述内部货箱所在层高标号，Fmax为库存容器的最高层高标号，sum（F＜Fn2）指层高标号小于Fn2的所述目标货箱的数量总和，sum（F＞Fn2）指层高标号大于第Fn2层的所有目标货箱的数量总和。

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