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龙图腾网恭喜苏州大学申请的专利一种人形机器人线性执行器及其制备方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658660B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510186695.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种人形机器人线性执行器及其制备方法是由李轩;陈德枫;朱铭鲁;李永泽;陈涛设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人线性执行器及其制备方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人形机器人线性执行器及其制备方法，其中的人形机器人线性执行器，包括固定缸体，以及设置在固定缸体中的无框电机、执行装置、和检测单元；执行装置通过无框电机驱动设置在固定缸体中，检测单元用于控制执行装置运动；无框电机同轴套设在执行装置的曲面丝杠外部，且曲面丝杠的两端转动设置在固定缸体中。本发明公开了一种结构紧凑、驱动性能优异且能实现高精度运动控制的人形机器人线性执行器及其制备方法。

本发明授权一种人形机器人线性执行器及其制备方法在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人线性执行器，其特征在于：包括固定缸体，以及设置在固定缸体中的无框电机、执行装置和检测单元；所述执行装置通过无框电机驱动设置在固定缸体中，所述检测单元用于控制所述执行装置运动；所述无框电机同轴套设在所述执行装置的外部，且执行装置的两端转动设置在所述固定缸体中；所述执行装置包括曲面丝杠，以及同轴套设在曲面丝杠上的支撑壳体，和固定安装在所述支撑壳体上的支撑壳体端盖；曲面丝杠通过角接触轴承一和角接触轴承二嵌设在支撑壳体内，保持套筒同轴心套设在曲面丝杠上，并位于角接触轴承一和角接触轴承二之间，同时与角接触轴承一和角接触轴承二同轴心配合连接；保持套筒和支撑壳体之间还套设有滚针轴承一和滚针轴承二，且保持套筒通过保持套筒上的滚子孔位中活动嵌设的滚子与滚针轴承一和滚针轴承二滚动接触；滚针轴承一和滚针轴承二通过偏心配合连接于支撑壳体，角接触轴承一和角接触轴承二分别对称安装于滚针轴承一和滚针轴承二外侧，限位挡圈一和限位挡圈二分别对称安装于角接触轴承一和角接触轴承二外侧；保持套筒为滚子提供支撑和限位作用，将滚子的旋转运动转换为所述曲面丝杠的线性运动；保持套筒的壁厚要求大于等于滚子半径，小于等于两倍滚子半径与两倍偏心距之差，且壁厚取值为整数；滚针轴承一和滚针轴承二相错180°相位。

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