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龙图腾网恭喜理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种井工矿无人车故障检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618211B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510162027.9，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种井工矿无人车故障检测方法及系统是由黄琰;孙静;冯冲;申永刚设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种井工矿无人车故障检测方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种井工矿无人车故障检测方法及系统，涉及定位导航领域，包括：采集各传感器数据；根据激光雷达数据，通过cartographer算法构建slam点云地图；根据IMU数据和车速数据，通过卡尔曼滤波算法进行融合，得到里程计数据；通过坐标转换将预处理后的激光雷达数据、IMU数据、车速数据和相机数据，以及里程计数据，转换到slam点云地图坐标系下，并通过卡尔曼滤波算法进行融合，得到无人车的状态估计；将无人车状态估计作为预测值，与激光雷达数据、IMU数据、车速数据和相机数据进行比较，计算观测残差；根据观测残差进行无人车故障检测。针对现有技术中井工矿无人车在复杂环境下定位精度低，本申请通过多传感器融合与容错切换等，提高了定位精度。

本发明授权一种井工矿无人车故障检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种井工矿无人车故障检测方法，其特征在于，包括：S1，采集各传感器数据，所述各传感器数据包含激光雷达数据、IMU数据、车速数据和相机数据，并对采集的各传感器数据进行预处理；S2，根据预处理后的激光雷达数据，通过cartographer算法构建slam点云地图；S3，根据预处理后的IMU数据和车速数据，通过卡尔曼滤波算法进行融合，得到里程计数据；S4，通过坐标转换将预处理后的激光雷达数据、IMU数据、车速数据和相机数据，以及里程计数据，转换到slam点云地图坐标系下，并通过卡尔曼滤波算法对坐标转换后的激光雷达数据、IMU数据、车速数据和相机数据，以及里程计数据进行融合，得到无人车的状态估计；S5，将无人车状态估计作为预测值，与预处理后的激光雷达数据、IMU数据、车速数据和相机数据进行比较，计算观测残差；根据观测残差进行无人车故障检测。

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