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龙图腾网恭喜中国第一汽车股份有限公司申请的专利一种目标检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114419617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210101130.9，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权一种目标检测方法、装置、设备及存储介质是由董小瑜;吕颖;杨斯琦;韩佳琪;吕铮设计研发完成，并于2022-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取原始点云数据；将所述原始点云数据输入目标神经网络模型，得到目标的三维框检测结果，其中，所述目标的三维框检测结果包括：中心点热图、目标的中心点位置、目标的类别、目标的中心点坐标的偏移量、三维框尺寸、回归角度的正弦值、回归角度的余弦值和目标的中心点z坐标，通过本发明的技术方案，能够自适应地融合高级抽象语义特征和底层空间特征，通过适度增加模型的复杂性来有效提高检测性能。

本发明授权一种目标检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：获取原始点云数据；将所述原始点云数据输入目标神经网络模型，得到目标的三维框检测结果，其中，所述目标的三维框检测结果包括：中心点热图、目标的中心点位置、目标的类别、目标的中心点坐标的偏移量、三维框尺寸、回归角度的正弦值、回归角度的余弦值和目标的中心点z坐标；将所述原始点云数据输入目标神经网络模型，得到目标的三维框检测结果，包括：将所述原始点云数据输入第一卷积层，得到张量特征图；将所述张量特征图转换为二维特征图；将所述二维特征图输入聚合层，得到目标特征图；将所述目标特征图输入第二卷积层，得到目标的三维框检测结果；将所述原始点云数据输入第一卷积层，得到张量特征图，包括：对所述原始点云数据进行体素化，得到至少一个体素；对所述至少一个体素进行特征编码，得到体素中每个点的特征信息，其中，所述特征信息包括：体素内每个点的坐标、每个点的反射强度、体素内所有点的坐标均值的偏移值、体素内所有点的坐标相对于体素中心点的坐标偏移点；将每个点的特征信息输入第一卷积层，得到张量特征图；所述第一卷积层包括：子流形卷积层和稀疏卷积层；其中，将每个点的特征信息输入第一卷积层，得到张量特征图，包括：将每个点的特征信息输入卷积核大小为3×3×3，步长为1，填充为1的子流形卷积层，得到16维的特征信息，将16维的特征信息依次输入4个SparseBasicBlock模块和稀疏卷积层，得到张量特征图。

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