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龙图腾网恭喜江苏大学申请的专利一种车路协同环境下的智能网联车辆的跟驰方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114523969B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210095363.2，技术领域涉及：B60W30/165；该发明授权一种车路协同环境下的智能网联车辆的跟驰方法是由陈龙;刘孟协;孙晓强;蔡英凤;刘擎超设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车路协同环境下的智能网联车辆的跟驰方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车路协同环境下的智能网联车辆的跟驰方法，包括以下步骤：步骤1、构建基于车路协同的安全速度模型；步骤2、构建基于考虑道路条件的可变车头间距模型；步骤3、预测跟驰车预瞄时刻的最优速度；步骤4、计算跟驰车预瞄时刻的加速度。有益效果：本发明基于道路状况和多前车运动状态提出了跟驰车最优速度预测函数，综合考虑了车路协同环境下道路因素和多前车信息对微观跟驰行为的影响，本发明考虑道路因素和多前车信息的跟驰模型能够有效解释车路协同环境下智能网联车辆跟驰行为；本发明能够以较高的精度拟合跟驰过程，且与FVD等模型相比，能够很好的刻画车辆在不同道路条件下的跟驰特性。

本发明授权一种车路协同环境下的智能网联车辆的跟驰方法在权利要求书中公布了：1.一种车路协同环境下的智能网联车辆的跟驰方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、构建基于车路协同的安全速度模型，结合道路状况确定跟驰车在当前道路情况下跟驰过程中的最大行驶速度；步骤2、构建基于考虑道路条件的可变车头间距模型，结合道路状况和当前跟驰车速度确定跟驰车在该道路情况下跟驰过程中的安全车头间距；步骤3、基于紧邻前车、次邻前车以及跟驰车的当前位置和通过步骤1获得的最大行驶速度和步骤2获得的安全车头间距预测跟驰车预瞄时刻的最优速度；所述步骤3所述的跟驰车预瞄时刻的最优速度的预测方法包括如下步骤：步骤3.1、计算加权车头间距：Δxt＝1-pΔxnt+pΔxn+1t步骤3.2、预测跟驰车预瞄时刻的最优速度： 式中，T为预瞄的时间长度，p为次邻前车n+2的权重系数，Δxnt为t时刻紧邻前车n+1与跟驰车n的相对位置，Δxn+1t为t时刻次邻前车n+2与紧邻前车n+1的相对位置，vmaxθ,R,i,μ为当前道路条件下车辆最大行驶速度，为t时刻的加权车头间距，hvt,θ,R,i,μ为当前道路条件下t时刻车辆跟驰过程中的安全车头间距；步骤4、基于紧邻前车、次邻前车以及跟驰车的当前速度和通过步骤3获得的跟驰车预瞄时刻的最优速度计算跟驰车预瞄时刻的加速度；所述步骤4中跟驰车的预瞄时刻加速度的计算方法如下：ant+T＝α[Vt+T-vnt]+λ[1-pΔvnt+pΔvn+1t]式中，T为预瞄的时间长度，α为驾驶员的反应系数，Vt+T为在t时刻预测跟驰车在t+T时刻的最优速度，vnt为跟驰车在t时刻的速度，λ为速度差的相关系数，p为次邻前车n+2的权重系数，Δvnt为t时刻紧邻前车n+1与跟驰车n的相对位置，Δvn+1t为t时刻次邻前车n+2与紧邻前车n+1的相对位置。

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