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龙图腾网恭喜赛飞特工程技术集团有限公司申请的专利一种黑飞无人机识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119939484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510428600.6，技术领域涉及：G06F18/2433；该发明授权一种黑飞无人机识别方法是由李迪;张贵发;曲佳博;刘春英设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种黑飞无人机识别方法在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机控制技术领域，特别是涉及一种黑飞无人机识别方法，包括：视距范围检测步骤，通过视觉传感器检测视距范围内的无人机并基于预设目标检测算法定位无人机的位置，建立无人机位置列表；黑飞无人机识别步骤，通过预先装设的信号接收设备持续接收ADS‑B信号和RemoteID信号，基于无人机的位置与所述ADS‑B信号和RemoteID信号，依次验证视距范围内对应无人机是否发送ADS‑B信号和RemoteID信号、信号是否为注册信号、注册信号是否为真实信号，任一验证结果为否时，则判断为黑飞无人机。通过本申请对无人机位置和信号进行综合分析判断，提高识别伪造信号的可靠性和鲁棒性。

本发明授权一种黑飞无人机识别方法在权利要求书中公布了：1.一种黑飞无人机识别方法，其特征在于，包括： 视距范围检测步骤，通过视觉传感器检测视距范围内的无人机并基于预设目标检测算法定位无人机的位置，建立无人机位置列表； 黑飞无人机识别步骤，通过预先装设的信号接收设备持续接收ADS-B信号和RemoteID信号，基于无人机的位置与所述ADS-B信号和RemoteID信号，依次验证视距范围内对应无人机是否发送ADS-B信号和RemoteID信号、信号是否为注册信号、注册信号是否为真实信号，任一验证结果为否时，则判断为黑飞无人机；所述黑飞无人机识别步骤包括： 信号有无判断步骤，解析所述ADS-B信号和RemoteID信号，获取ADS-B信号和或RemoteID信号中的位置信息，将其与所述无人机位置列表进行比对，识别未发送信号的无人机为黑飞无人机，发送信号的无人机进入注册状态判断步骤进行注册验证； 注册状态判断步骤，解析所述ADS-B信号中的ICAO地址和或所述RemoteID信号中的序列号，在无人机监管数据库中进行实时查询验证，识别发送未注册信号的无人机为黑飞无人机，发送注册信号的无人机进入真实信号判断步骤进行真实性验证； 真实信号判断步骤，分别对所述ADS-B信号和RemoteID信号进行频率特征分析、信号强度分析和时空一致性分析，通过验证信号与正常信号的相似度、验证信号强度与距离的匹配度及信号强度变化、无人机位置变化、信号频率变化三者与空中飞行器运动规律的一致性，综合ADS-B信号和RemoteID信号的验证结果判断信号是否为真实信号或伪造信号，识别伪造信号的无人机为黑飞无人机；所述真实信号判断步骤包括： 时空一致性分析步骤，持续获取目标无人机的位置及待验证信号，分析其移动过程中信号强度变化是否符合自由空间路径损耗模型、速度变化是否平滑，并分析待验证信号的信号频率偏移是否符合预期，若分析结果中任一项为否，则为伪造信号；所述时空一致性分析步骤进一步包括： 信号强度一致性分析步骤，根据目标无人机当前位置，基于自由空间路径损耗模型计算所述当前位置的预期接收功率，并根据待验证信号确定当前位置的实际接收功率，计算所述实际接收功率和预期接收功率的均方误差，若大于一设定误差值，则判断信号异常； 位置一致性分析步骤，根据目标无人机的位置计算其移动速度、移动加速度，若所述移动加速度大于第一加速度阈值，则判断信号异常； 频率一致性分析步骤，测量待验证信号的信号频率并基于其位置计算实际频率偏移和预期频率偏移的绝对差值，若该绝对差值大于偏移阈值，则判断信号异常； 所述信号强度一致性分析步骤中，计算当前位置下的目标无人机与所述信号接收设备的当前距离，将当前距离代入所述接收功率的计算模型，得到预期接收功率，结合信号接收设备的实际接收功率计算均方误差，所述均方误差MSE表示为： 。

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