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申请/专利权人：松下电器产业株式会社
申请日：2007-12-07
公开（公告）日：2011-04-13
公开（公告）号：CN101547773B
专利技术分类：
专利摘要：本发明提供一种以简单的结构实现能取得任意姿势的关节机构。关节机构包括：第一连杆1；第二连杆2；第三连杆3；可绕轴旋转且可沿轴向移动的被支撑在第二连杆2上的轴11；设置在轴11上的第一及第二蜗杆9、10；与第一蜗杆9啮合，使第一连杆1相对于第二连杆2转动的第一蜗轮7；以及与第二蜗杆10啮合，使第三连杆3相对于第二连杆2转动的第二蜗轮8。第一及第三连杆1、3通过轴11的旋转而互相反向转动，另一方面，通过轴11的轴向移动都向相同方向转动。
专利权项：一种关节机构，其特征在于包括：第一连杆；可转动地与所述第一连杆连结的第二连杆；可转动地与所述第二连杆连结的第三连杆；被支撑在所述第二连杆上的轴；通过所述轴而互相连结，并可绕轴旋转且可沿轴向移动的第一及第二蜗杆；与所述第一蜗杆啮合，使所述第一连杆相对于所述第二连杆转动的第一蜗轮；以及与所述第二蜗杆啮合，使所述第三连杆相对于所述第二连杆转动的第二蜗轮，其中，当设所述第一连杆和所述第二连杆所成的角为角度A、所述第二连杆和所述第三连杆所成的角为角度B、角度A的变化量为dA、角度B的变化量为dB时，在所述第一连杆受到的外力和所述第三连杆受到的外力处于平衡的状态下，通过所述两蜗杆的旋转，所述关节机构满足dA×dB≥0；在所述第一连杆受到的外力和所述第三连杆受到的外力处于不平衡的状态下，通过所述第一及第二蜗杆的轴向移动，所述关节机构满足dA×dB≤0。
百度查询： 松下电器产业株式会社 关节机构及关节装置
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