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申请/专利权人:中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司
摘要:本发明属于机器人自控领域,涉及一种用于机器人手眼力协调控制的末端执行机构。本发明末端执行机构包括六轴工业协作机器人1、六维力传感器2、连接件3、工业相机4、电动夹爪5;所述六维力传感器2与六轴工业协作机器人1末端相连,所述连接件3与所述六维力传感器2连接,所述工业相机4与所述连接件3相连,所述电动夹爪5与所述连接件3相连,且所述工业相机4与电动夹爪5保持同向。本发明在视觉和位置混合控制技术应用于环境不确定的情况下,能够有效保证了轴孔装配时的同轴度,并实现了装配过程中的偏差测量与矫正,避免卡阻,提高轴孔装配精确度和装配质量。
主权项:1.一种机器人用手眼力协调控制末端执行机构,其特征在于:包括六轴工业协作机器人1、六维力传感器2、连接件3、工业相机4、电动夹爪5;所述六维力传感器2与六轴工业协作机器人1末端相连,所述连接件3与所述六维力传感器2连接,所述工业相机4与所述连接件3相连,所述电动夹爪5与所述连接件3相连,且所述工业相机4与电动夹爪5保持同向。
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百度查询: 中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所 中航高科智能测控有限公司 一种机器人用手眼力协调控制末端执行机构
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