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申请/专利权人：软件伺服系统公司
申请日：2018-06-22
公开（公告）日：2021-01-15
公开（公告）号：CN112236728A
专利技术分类：..除数字控制外的程序控制，即顺序控制器或逻辑控制器（G05B19/418优先；数字控制入G05B19/18）[2006.01]
专利摘要：本发明提供一种运动控制程序，使计算机发挥如下功能：非实时OS上的接收部从控制控制对象装置的用户创建程序接收指示控制对象装置经历多个运动控制循环应进行的动作的控制指令，将表示所接收的控制指令的内容的控制指令信息存储在由非实时OS和实时OS能够参照的共享存储器中确保的控制指令用信道中，实时OS上的存储部从控制指令用信道获取控制指令信息，将获取的控制指令信息存储在FIFO队列，实时OS上的指令处理部从FIFO队列中取出控制指令信息并传递给固定周期处理部，实时OS上的固定周期处理部基于由指令处理部传递的控制指令信息，针对每个运动控制循环向控制对象装置发送插值指令。
专利权项：1.一种运动控制程序，由计算机执行，所述计算机安装有非实时OS以及实时OS，用于对控制对象装置进行运动控制，其中，所述运动控制程序使所述计算机作为在所述非实时OS上运行的接收部、在所述实时OS上运行的存储部、在所述实时OS上运行的指令处理部以及在所述实时OS上运行的固定周期处理部发挥功能，所述接收部从控制所述控制对象装置的用户创建程序中接收控制指令，将表示接收的控制指令的内容的控制指令信息存储在由所述非实时OS和所述实时OS能够参照的共享存储器中确保的控制指令用信道中，所述控制指令指示所述控制对象装置经历多个运动控制循环应进行的动作，所述存储部从所述控制指令用信道获取所述控制指令信息，并将获取的所述控制指令信息存储在FIFO队列，所述指令处理部进行从所述FIFO队列中取出所述控制指令信息并传递给所述固定周期处理部的取出处理，所述固定周期处理部基于由所述指令处理部传递的所述控制指令信息，针对每个所述运动控制循环发送插值指令，从而对所述控制对象装置进行运动控制，所述插值指令指示所述控制对象装置在每个所述运动控制循环应执行的动作。
百度查询： 软件伺服系统公司 运动控制程序、运动控制方法以及运动控制装置
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