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申请/专利权人：新加坡国立大学;苏州工业园区新国大研究院
申请日：2019-10-25
公开（公告）日：2021-04-27
公开（公告）号：CN112704565A
专利技术分类：.外科机器人[2016.01]
专利摘要：一种操控支承装置，包括主支杆、次支杆、主连杆及次连杆。主支杆定义一纵轴及沿与纵轴平行方向延伸的包络侧表面。次支杆可平动地连接于主支杆。主连杆可转动地连接于主支杆。次连杆的第一端可转动连接于次支杆，次连杆的中间部及第二端之一可转动地连接于一主连杆。次支杆与主支杆的相对平动，带动次连杆在包络侧表面内部及外部之间位移，使得本发明操控支承装置在横向尺寸小于开口的收折状态将手术器械通过开口进入腹腔，通过次支杆在小于开口尺寸范围内的驱动位移转变为展开状态，带动次连杆及手术器械在横向尺寸大于开口的空间范围中位移及改变方位，以进行手术操作。操作完成后，操控支承装置恢复至收折状态，经开口从腹腔取出，完成手术。
专利权项：1.一种操控支承装置，其特征在于，包括：第一主支杆，所述第一主支杆定义一纵轴,以及沿与所述纵轴平行方向延伸的包络侧表面；第一次支杆，所述第一次支杆可平动地连接于所述第一主支杆；第一主连杆，所述第一主连杆具有第一端及与所述第一端间隔设置的第二端，所述第一端可转动地连接于所述第一主支杆；第一次连杆，所述第一次连杆具有第一端、第二端及位于第一端与第二端之间的中间部，所述第一次连杆的第一端可转动连接于所述第一次支杆，所述第一次连杆的中间部及第二端之一可转动地连接于所述第一主连杆的第二端；其中，所述第一次支杆与所述第一主支杆之间的相对平动，带动所述第一次连杆在第一位置及第二位置之间位移，在第一位置，所述第一次连杆的第二端位于所述包络侧表面内部，在第二位置，所述第一次连杆的第二端位于所述包络侧表面外部。
百度查询： 新加坡国立大学 苏州工业园区新国大研究院 操控支承装置及操控支承系统
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