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申请/专利权人：卡沃斯巴加泰勒管理有限公司

申请日：2017-04-25

公开（公告）日：2021-06-15

公开（公告）号：CN109475417B

专利技术分类：....生物电控制的，例如肌电控制的[2006.01]

专利摘要：本发明涉及一种用于替代生物体、特别是人的缺失的肢体的假肢，具有：借助致动器101驱动的一个或多个假肢区段；检测假肢的当前的状态ZUSt的第一传感器102；到第二传感器103的接口，其检测用于控制缺失的肢体的生物体的生物信号SIGBIOt；用于检测数据DUMGt的第三传感器104，该数据描述假肢的当前的周围环境；预测单元105，其基于生物信号SIGBIOt、假肢的状态ZUSt和数据DUMGt来确定待由假肢执行的动作A的模型MAt并在时间段[t，t+Δt]内预测取决于模型MAt的所述假肢区段的运动BewegMAt；评价单元106，基于按照预设的评价计划对生物信号SIGBIot、状态ZUSt、数据DUMGt以及预测到的运动BewegMAt的评价，能够确定离散的决策E，从而通过另一个动作A‘E代替动作A，动作A‘E限定一个自反和或保护性的自主控制受调控的假肢运动，一旦动作A‘E不限定这种自反和或保护性的自主控制受调控的假肢运动，则通过预测单元105确定待由假肢执行的动作A‘的模型MA‘t并在时间段[t，t+Δt]内预测取决于模型MA‘t的假肢区段的运动BewegMA‘t；和控制单元107，其基于当前有效的预测到的运动BewegMAt或BewegMA‘t或者基于自反和或保护性的自主控制受调控的运动推导出用于控制致动器的控制信号Sigt并且基于该控制信号Sigt控制调节致动器。

专利权项：1.一种用于替代生物体的缺失的肢体的假肢，具有：-借助致动器101驱动的一个或多个假肢区段，其中，近端的假肢区段具有用于将所述近端的假肢区段固定在所述生物体上的机械接口，-第一传感器102，其包括用于检测发动机位置和或发动机转速和或发动机加速度的一个或多个关节传感器，所述第一传感器102检测所述假肢的当前的动态状态ZUSt，-到第二传感器103的接口，所述第二传感器103检测用于控制所述缺失的肢体的生物体的生物信号SIGBIOt，-第三传感器104，其用于检测数据DUMGt，所述数据DUMGt描述所述假肢的当前的周围环境，-预测单元105，其基于所述生物信号SIGBIOt、基于所述假肢的所述动态状态ZUSt和基于所述数据DUMGt来确定待由所述假肢执行的动作A的动态模型MAt，并且在时间段[t，t+Δt]内预测取决于所述动态模型MAt的所述假肢区段的运动BewegMAt，-评价单元106，基于按照预设的评价计划对所述生物信号SIGBIOt、所述状态ZUSt、所述数据DUMGt以及预测到的所述运动BewegMAt的评价，通过所述评价单元106能够确定离散的决策E，从而通过另一个动作A‘E代替所述动作A，其中，所述动作A‘E限定一个自反和或保护性的自主控制受调控的假肢运动，并且其中，一旦所述动作A‘E不限定这种自反和或保护性的自主控制受调控的假肢运动，则通过所述预测单元105确定待由所述假肢执行的动作A‘E的模型MA‘Et并且在时间段[t，t+Δt]内预测取决于所述模型MA‘Et的所述假肢区段的运动BewegMA‘Et，和-控制单元107，其基于当前有效的预测到的运动BewegMAt或BewegMA‘Et，或者基于所述自反和或保护性的自主控制受调控的运动推导出用于控制所述致动器的控制信号Sigt，并且基于所述控制信号Sigt控制调节所述致动器。

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