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申请/专利权人：东南大学
摘要：本发明公开一种基于仿射因子补偿的改进ICCP方法，属于地球物理场辅助惯性导航领域。ICCPIterativeClosestContourPoint算法是目前地形匹配导航技术最为重要的匹配算法之一，但其对惯导航迹所作的修正仅仅是旋转和平移，没有对航迹进行缩放，因而不能修正辅助定位过程中惯导指示航迹相对于实际航迹发生的形变所造成的误差。已有的引入仿射修正以提高ICCP精度的算法，大多利用模拟退火、最小二乘等方法，计算量大且仿射因子精度有限，本发明利用单位四元数表示ICCP中的旋转，求得仿射因子的解析解，提高了ICCP算法精度。
主权项：1.一种基于仿射因子补偿的改进ICCP方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：1当运载体进入地球物理场适配区后，通过运载体携带的物理场传感器测量并存储航行轨迹点对应的物理场值得到实测物理场值，根据运载体携带的惯性导航系统提供的位置信息提取所在区域的物理场参考数据库；2通过所在区域的物理场参考数据库与惯性导航系统提供的位置信息得到惯导指示航迹点，根据实测物理场值提取惯导指示航迹点附近的等值线，并搜索惯导指示航迹点到附近等值线上的对应最邻近参考点；3根据最邻近参考点与惯导指示航迹点确定旋转矩阵R、仿射因子s和平移向量t；4利用步骤3得到的旋转矩阵R、仿射因子s和平移向量t更新惯导指示航迹点的位置，得到当前匹配航迹，判断迭代次数是否超限或满足局部最优条件，如果没有达到迭代次数或没有满足收敛条件，则转到步骤2，否则进行下一步骤；5对最后得到的匹配航迹进行精度评估，判断结果是否可靠，如果可靠则将结果用以校正惯导指示航迹点组成的航迹，否则认为匹配失败。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东南大学 一种基于仿射因子补偿的改进ICCP方法
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