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申请/专利权人：成都工业学院
摘要：本发明涉及无人机设备技术领域，具体是指一种面向震后废墟环境起降的搜救无人机及其具有的系统。包括防撞罩，还包括无人机本体与用于调节无人机本体飞行状态的调节罩，调节罩设置在防撞罩的内部，无人机本体设置在调节的中心且能够保持重心始终向下。发明的调节罩设置在防撞罩的内部，能够避免震后复杂环境对无人机造成的损害，且无人机本体的重心始终向下解决了现有的搜救无人机无法在震后废墟环境下稳定起降的问题；视觉测量单元提供了相关的倾斜角度图像数据，采集了具有倾斜角度图像数据的图像，并建立带有幸存者所在位置障碍物尺寸信息的三维模型。
主权项：1.一种面向震后废墟环境起降的搜救无人机，包括防撞罩（1），其特征在于：还包括无人机本体（2）与用于调节无人机本体（2）飞行状态的调节罩（3），调节罩（3）设置在防撞罩（1）的内部，无人机本体（2）设置在调节的中心且能够保持重心始终向下，无人机本体（2）包括：红外热成像相机（4）、标定相机（5）以及高清相机（6），红外热成像相机（4）、标定相机（5）以及高清相机（6）均设置在无人机本体（2）的底部，标定相机（5）与高清相机（6）形成标定云台，所述无人机搭载有搜救系统；所述搜救系统包括：信号增益单元、视觉测量单元以及处理器单元，视觉测量单元与信号增益单元信号连接，信号增益单元与处理器单元信号连接，视觉测量单元用于检测幸存者位置信息并标定产生位置信号，信号增益单元用于增益幸存者位置信号；视觉测量单元包括：图像采集模块以及图像处理模块，图像采集模块与红外热成像相机（4）、标定相机（5）以及高清相机（6）信号连接，红外热成像相机（4）用于检测幸存者位置，标定相机（5）用于建立标定坐标系并将位置信息标定为坐标信号，高清相机（6）用于采集幸存者位置范围内500m的图像信息并建立三维模型；图像处理模块与图像采集模块信号连接，用于确定幸存者位置在标定坐标系内的倾斜轴与倾斜角，并调整坐标图像的绝对畸变度，再计算障碍物的图像角点，将图像角点映射到标定坐标系中确定幸存者位置信息范围内的障碍物具体尺寸信息，最终将尺寸信息转换为图像模拟信号。
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权利要求：
百度查询： 成都工业学院 一种面向震后废墟环境起降的搜救无人机及其具有的系统
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