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申请/专利权人:汕头大学
摘要:本发明公开了基于复合控制算法的OMR轨迹跟踪控制方法及存储介质,方法包括:给定参考机器人的姿态和速度,通过标称运动学模型计算得到参考机器人的位置信息,通过实际运动学模型得到跟随机器人的位置信息;结合轨迹跟踪误差模型,计算得到第k时刻跟随机器人的跟踪误差;通过模型预测控制器获得跟随机器人的最优输入,结合改进滑模观测器,获得跟随机器人的真实集总扰动向量的估计值;通过估计值对跟随机器人进行扰动估计补偿,控制跟随机器人的速度。本申请提高了系统的容错率和鲁棒性,消除了抖振的影响,从而提高收敛速度;并且,消除了未知干扰和不确定性的影响,实现更精确的控制,降低了系统的误差。本申请应用于机器人控制领域。
主权项:1.基于复合控制算法的OMR轨迹跟踪控制方法,其特征在于,包括如下步骤:S1,建立标称运动学模型和考虑集总扰动的实际运动学模型,并构建轨迹跟踪误差模型,所述集总扰动包括OMR在运动时的未知干扰和其运动学模型的不确定性;S2,针对OMR的轨迹跟踪问题,建立了轨迹跟踪误差模型,并在此基础上设计模型预测控制器;S3,给定参考OMR的姿态和速度,通过标称运动学模型计算得到参考OMR的位置信息,通过实际运动学模型得到跟随OMR的位置信息;S4,根据参考OMR的位置信息和跟随OMR的位置信息,结合轨迹跟踪误差模型,计算得到第k时刻跟随OMR的跟踪误差;S5,通过模型预测控制器获得跟随OMR的最优输入,并根据最优输入和跟踪误差,结合改进滑模观测器,获得跟随OMR的真实集总扰动向量的估计值,根据估计值对跟随OMR进行扰动补偿,进而控制跟随OMR的运动;S6,循环S3至S5。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 汕头大学 基于复合控制算法的OMR轨迹跟踪控制方法及存储介质
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